一种弹性可调机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种弹性可调机械手，其结构主要包括舵机、下底板、上底板、斜齿轮臂、支撑板、手爪调节螺栓、弹簧、手爪和支撑板调节螺栓；舵机与下底板通过螺栓连接，主斜齿轮臂与舵机的转轴连接，且主斜齿轮臂与从斜齿轮臂齿轮啮合；斜齿轮臂与支撑板通过固定螺栓和手爪调节螺栓两点式连接，且支撑板上手爪调节螺栓安装处设置有弧形槽；手爪一端与右支撑板铰接，另一端通过手爪调节螺栓、弹簧与右支撑板连接，手爪调节螺栓的一端与手爪通过螺纹连接，另一端穿过支撑板并可在支撑板的通孔内相对滑动。本实用新型专利技术的机械手能够方便地调节抓取时手爪和支撑板之间的缓冲行程和缓冲力，特别适应夹持力较小的装置，达到更好的保护效果。

【技术实现步骤摘要】
一种弹性可调机械手
本技术涉及机械手
，具体涉及一种弹性可调机械手。
技术介绍
针对目前物流业的发展，物料搬运自动化水平不断提高，同时，也要求物流机器人能够抓取许多柔性物品及贵重物品，接触物品关键部位就在机械手爪部分，而现有机械手爪，特别是夹持力较小、抓取较轻的物品的机械手，不能够起到保护物品的作用，从而给使用带来了很大的不便。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述技术问题，提供一种弹性可调机械手，使得机械手在夹持力较小、抓取较轻的物件的情况下，因为抓取瞬间具备缓冲能力而能够更好的保护被抓取的物件。本技术的的技术方案是，一种弹性可调机械手，其特征在于：其结构主要包括舵机、下底板、上底板、主斜齿轮臂、从斜齿轮臂、右支撑板、左支撑板、手爪调节螺栓、弹簧、左手爪、右手爪和支撑板调节螺栓。所述舵机与下底板通过螺栓连接，主斜齿轮臂与舵机的转轴连接，且主斜齿轮臂与从斜齿轮臂齿轮啮合，上底板与下底板通过螺栓连接。主斜齿轮臂与右支撑板通过固定螺栓和手爪调节螺栓两点式连接，且右支撑板上手爪调节螺栓安装处设置有弧形槽。从斜齿轮臂与左支撑板通过固定螺栓和手爪调节螺栓两点式连接，且从斜齿轮臂上手爪调节螺栓安装处设置有弧形槽。所述的右手爪一端与右支撑板铰接，另一端通过手爪调节螺栓、弹簧与右支撑板连接，手爪调节螺栓的一端与右手爪通过螺纹连接，另一端穿过右支撑板并可在右支撑板的通孔内相对滑动，弹簧处于右支撑板和右手爪之间并套接在手爪调节螺栓上。所述的左手爪一端与左支撑板铰接，另一端通过手爪调节螺栓、弹簧与左支撑板连接，手爪调节螺栓的一端与左手爪通过螺纹连接，另一端穿过左支撑板并可在左支撑板的通孔内相对滑动，弹簧处于左支撑板和左手爪之间并套接在手爪调节螺栓上。进一步地，上述的弹性可调机械手，其特征在于：所述的左手爪和右手爪的内表面固定安装有摩擦力大的柔性保护层。本技术的工作原理是：使用本技术抓取物体时，由左手爪和右手爪与物体接触，因弹簧具有弹性，当舵机运行时，驱动主斜齿轮臂转动，带动副斜齿轮臂转动，从而使左手爪和右手爪抓取物体，舵机驱动瞬间，从而带动手爪也瞬间抓取，由于手爪上与物体接触的面为刚性面，容易导致物品被损坏，而本技术与现有技术的固定结构手爪相比的好处是，抓取物体时，弹簧开始收缩，起到了缓冲作用，具有保护被抓取物体的功能。使用本技术抓取物体时，可根据需要抓取物体的大小，调节支撑板调节螺栓在右支撑板或左支撑板中的位置，增大或者缩小抓取范围。也能够根据需要抓取物体的特性，调节手爪调节螺栓，以调节抓取时手爪和支撑板之间的缓冲行程和缓冲力的大小。本技术的有益效果是：本技术的机械手通过设计带有弹簧的夹持装置取代弹簧板的装置，能够方便地调节抓取时手爪和支撑板之间的缓冲行程和缓冲力，特别适应夹持力较小的装置，也能达到更好的保护物体表面效果。附图说明图1为本技术的机械手的整体结构图。图2为本技术的机械手的局部结构图。在图中，1、舵机，2、下底板，3、上底板，4、主斜齿轮臂，5、从斜齿轮臂，6、右支撑板，7、左支撑板，8、手爪调节螺栓，9、弹簧，10、左手爪，11、右手爪，12、支撑板调节螺栓。具体实施方式下面结合附图，对本技术的技术方案作进一步的阐述。如图1、图2所示，一种弹性可调机械手，其特征在于：其结构主要包括舵机（1）、下底板（2）、上底板（3）、主斜齿轮臂（4）、从斜齿轮臂（5）、右支撑板（6）、左支撑板（7）、手爪调节螺栓（8）、弹簧（9）、左手爪（10）、右手爪（11）和支撑板调节螺栓（12）。所述舵机（1）与下底板（2）通过螺栓连接，主斜齿轮臂（4）与舵机（1）的转轴连接，且主斜齿轮臂（4）与从斜齿轮臂（5）齿轮啮合，上底板（3）与下底板通过螺栓连接。主斜齿轮臂（4）与右支撑板（6）通过固定螺栓和手爪调节螺栓（12）两点式连接，且右支撑板（6）上手爪调节螺栓（12）安装处设置有弧形槽，从斜齿轮臂（5）与左支撑板（7）通过固定螺栓和手爪调节螺栓（12）两点式连接，且从斜齿轮臂（5）上手爪调节螺栓（12）安装处设置有弧形槽。所述的右手爪（11）一端与右支撑板（6）铰接，另一端通过手爪调节螺栓（8）、弹簧（9）与右支撑板（6）连接，手爪调节螺栓（8）的一端与右手爪（11）通过螺纹连接，另一端穿过右支撑板（6）并可在右支撑板（6）的通孔内相对滑动，弹簧（9）处于右支撑板（6）和右手爪（11）之间并套接在手爪调节螺栓（8）上。所述的左手爪（10）一端与左支撑板（7）铰接，另一端通过手爪调节螺栓（8）、弹簧（9）与左支撑板（7）连接，手爪调节螺栓（8）的一端与左手爪（10）通过螺纹连接，另一端穿过左支撑板（7）并可在左支撑板（7）的通孔内相对滑动，弹簧（9）处于左支撑板（7）和左手爪（10）之间并套接在手爪调节螺栓（8）上。所述的左手爪（10）和右手爪（11）的内表面固定安装有摩擦力大的柔性保护层。使用本技术抓取物体时，由左手爪（10）和右手爪（11）与物体接触，因弹簧（9）具有弹性，当舵机（1）运行时，驱动主斜齿轮臂（4）转动，带动副斜齿轮臂（5）转动，从而使左手爪（10）和右手爪（11）抓取物体，舵机驱动瞬间，从而带动手爪也瞬间抓取，由于手爪上与物体接触的面为刚性面，容易导致物品被损坏，而本技术与现有技术的固定结构手爪相比的好处是，抓取物体时，弹簧（9）开始收缩，起到了缓冲作用，具有保护被抓取物体的功能。使用本技术抓取物体时，可根据需要抓取物体的大小，调节支撑板调节螺栓（12）在右支撑板（6）或左支撑板（7）中的位置，增大或者缩小抓取范围。也能够根据需要抓取物体的特性，调节手爪调节螺栓（8），以调节抓取时手爪和支撑板之间的缓冲行程和缓冲力的大小。以上所述是本技术的优选实施例，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹性可调机械手，其特征在于：其结构主要包括舵机、下底板、上底板、主斜齿轮臂、从斜齿轮臂、右支撑板、左支撑板、手爪调节螺栓、弹簧、左手爪、右手爪和支撑板调节螺栓；所述舵机与下底板通过螺栓连接，主斜齿轮臂与舵机的转轴连接，且主斜齿轮臂与从斜齿轮臂齿轮啮合，上底板与下底板通过螺栓连接；主斜齿轮臂与右支撑板通过固定螺栓和手爪调节螺栓两点式连接，且右支撑板上手爪调节螺栓安装处设置有弧形槽；从斜齿轮臂与左支撑板通过固定螺栓和手爪调节螺栓两点式连接，且从斜齿轮臂上手爪调节螺栓安装处设置有弧形槽；所述的右手爪一端与右支撑板铰接，另一端通过手爪调节螺栓、弹簧与右支撑板连接，手爪调节螺栓的一端与右手爪通过螺纹连接，另一端穿过右支撑板并可在右支撑板的通孔内相对滑动，弹簧处于右支撑板和右手爪之间并套接在手爪调节螺栓上；所述的左手爪一端与左支撑板铰接，另一端通过手爪调节螺栓、弹簧与左支撑板连接，手爪调节螺栓的一端与左手爪通过螺纹连接，另一端穿过左支撑板并可在左支撑板的通孔内相对滑动，弹簧处于左支撑板和左手爪之间并套接在手爪调节螺栓上。/n

【技术特征摘要】
1.一种弹性可调机械手，其特征在于：其结构主要包括舵机、下底板、上底板、主斜齿轮臂、从斜齿轮臂、右支撑板、左支撑板、手爪调节螺栓、弹簧、左手爪、右手爪和支撑板调节螺栓；所述舵机与下底板通过螺栓连接，主斜齿轮臂与舵机的转轴连接，且主斜齿轮臂与从斜齿轮臂齿轮啮合，上底板与下底板通过螺栓连接；主斜齿轮臂与右支撑板通过固定螺栓和手爪调节螺栓两点式连接，且右支撑板上手爪调节螺栓安装处设置有弧形槽；从斜齿轮臂与左支撑板通过固定螺栓和手爪调节螺栓两点式连接，且从斜齿轮臂上手爪调节螺栓安装处设置有弧形槽；所述的右手爪一端与右支撑板铰接，另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明军，曾启华，冯哲，杨柳，甘淑盈，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：新型
国别省市：江西;36