一种能够稳定夹持的取料机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种能够稳定夹持的取料机械手，包括：滑动组件、夹爪组件，所述夹爪组件滑动设置于所述滑动组件上，所述滑动组件用于带动所述夹爪组件直线往复运动；所述夹爪组件包括下叉臂，所述下叉臂的一端上设有第二驱动设备，所述第二驱动设备连接有上压板，所述第二驱动设备用于带动上压板靠近或远离下叉臂，所述下叉臂内部内置有压力传感器。本实用新型专利技术提供的能够稳定夹持的取料机械手，在下叉臂内部内置有压力传感器，该压力传感器可以检测下叉臂上放置料盘后上压板下压的压力，并将压力反馈给第二驱动设备，进而防止上压板下压压力过大导致料盘被压坏或压力过小料盘容易脱落。

【技术实现步骤摘要】
一种能够稳定夹持的取料机械手
本技术涉及智能仓储设备领域，尤其涉及一种能够稳定夹持的取料机械手。
技术介绍
在现有的智能仓储设备中，需要取料机械手进行取料、送料动作。为避免叉臂托住料盘旋转时由于向心力将料盘甩出，现有同类设备中有些设计加入了压板与叉臂一起夹住料盘，但料盘厚度不一，压板在压向料盘时会出现过压或者压不紧的情况，过压会损坏料盘和料，如果压不紧可能会出现掉料或者料盘在叉臂上的位置发生变化等情况。而且，现有同类设备中缺少撞击监测，若设备出现异常，叉臂在错误位置伸出或伸出行程错误或在没有完全收回情况下进行旋转动作等，都会导致叉臂撞击设备，如果设备没有及时停止，将会造成不可估量后果。
技术实现思路
本技术为解决现有的智能仓储设备中叉臂夹取料盘过压或过松的问题，所采用的技术方案是：一种能够稳定夹持的取料机械手，包括：滑动组件、夹爪组件，所述夹爪组件滑动设置于所述滑动组件上，所述滑动组件用于带动所述夹爪组件直线往复运动；所述夹爪组件包括下叉臂，所述下叉臂的一端上设有第二驱动设备，所述第二驱动设备连接有上压板，所述第二驱动设备用于带动上压板靠近或远离下叉臂，所述下叉臂内部内置有压力传感器。进一步改进为，所述滑动组件包括导轨、第一驱动设备，所述第一驱动设备驱动所述夹爪组件沿所述导轨滑动。进一步改进为，所述第二驱动设备包括第二驱动电机、固定架，所述第二驱动电机和所述固定架均设置于所述下叉臂的一端上，所述固定架内设有竖直的丝杆，所述丝杆上套设有上下滑动的升降板，所述升降板连接所述上压板，所述第二驱动电机用于带动所述丝杆转动。进一步改进为，所述固定架上设有用于检测所述升降板位置的限位传感器。进一步改进为，所述压力传感器为薄膜压力传感器。本技术的有益效果是：本技术提供的能够稳定夹持的取料机械手，在下叉臂内部内置有压力传感器，该压力传感器可以检测下叉臂上放置料盘后上压板下压的压力，并将压力反馈给第二驱动设备，进而防止上压板下压压力过大导致料盘被压坏或压力过小料盘容易脱落。本技术提供的能够稳定夹持的取料机械手，下叉臂内的传感器可以检测两个相互垂直方向的受力情况，不仅可以监测叉臂上放置料盘和压板压在料盘上的力，叉臂前端若撞到东西，前端受到的力也会反馈给传感器，当力的大小超过设定值时，设备会立即停机并且报错，将意外造成的损失降到最小。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的能够稳定夹持的取料机械手结构示意图。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。在技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在技术中的具体含义。如图1所示，本技术提供了一种能够稳定夹持的取料机械手，包括：滑动组件1、夹爪组件2，所述夹爪组件2用于夹住智能仓储系统中取料平台上的料盘，夹爪组件2滑动设置于所述滑动组件1上，所述滑动组件1用于带动所述夹爪组件2直线往复运动，用以完成夹爪组件的伸出和缩回，实现料盘的取料和送料；所述夹爪组件2包括下叉臂21，所述下叉臂21的一端上设有第二驱动设备22，所述第二驱动设备22连接有上压板23，所述第二驱动设备22用于带动上压板23靠近或远离下叉臂21，所述下叉臂21内部内置有压力传感器3。本技术提供的能够稳定夹持的取料机械手，在下叉臂内部内置有压力传感器，该压力传感器可以检测下叉臂上放置料盘后上压板下压的压力，并将压力反馈给第二驱动设备，进而防止上压板下压压力过大导致料盘被压坏或压力过小料盘容易脱落。本技术提供的能够稳定夹持的取料机械手，下叉臂内的传感器可以检测两个相互垂直方向的受力情况，不仅可以监测叉臂上放置料盘和压板压在料盘上的力，叉臂前端若撞到东西，前端受到的力也会反馈给传感器，当力的大小超过设定值时，设备会立即停机并且报错，将意外造成的损失降到最小。进一步改进为，所述滑动组件1包括导轨11、第一驱动设备12，所述第一驱动设备12驱动所述夹爪组件2沿所述导轨11滑动。具体地，第一驱动设备12可通过丝杆或者同步带带动夹爪组件2颜导轨11往复滑动。进一步改进为，所述第二驱动设备22包括第二驱动电机221、固定架222，所述第二驱动电机221和所述固定架222均设置于所述下叉臂21的一端上，所述固定架222内设有竖直的丝杆223，所述丝杆223上套设有上下滑动的升降板224，升降板224与丝杆223位螺纹配合，所述升降板224连接所述上压板23，所述第二驱动电机221用于带动所述丝杆223转动，随着丝杆223转动升降板224上升或下降，进而上压板23上升或下降，已完成料盘的加紧或松开。进一步改进为，所述固定架222上设有用于检测所述升降板224位置的限位传感器225。通过限位传感器225用以限制上压板23上升或下降的最大位置。进一步改进为，所述压力传感器3为薄膜压力传感器。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能够稳定夹持的取料机械手，其特征在于，包括：滑动组件、夹爪组件，所述夹爪组件滑动设置于所述滑动组件上，所述滑动组件用于带动所述夹爪组件直线往复运动；/n所述夹爪组件包括下叉臂，所述下叉臂的一端上设有第二驱动设备，所述第二驱动设备连接有上压板，所述第二驱动设备用于带动上压板靠近或远离下叉臂，所述下叉臂内部内置有压力传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种能够稳定夹持的取料机械手，其特征在于，包括：滑动组件、夹爪组件，所述夹爪组件滑动设置于所述滑动组件上，所述滑动组件用于带动所述夹爪组件直线往复运动；
所述夹爪组件包括下叉臂，所述下叉臂的一端上设有第二驱动设备，所述第二驱动设备连接有上压板，所述第二驱动设备用于带动上压板靠近或远离下叉臂，所述下叉臂内部内置有压力传感器。


2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于，所述滑动组件包括导轨、第一驱动设备，所述第一驱动设备驱动所述夹爪组件沿所述导轨滑动。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建立，
申请(专利权)人：苏州英途电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32