机器人的触碰条和具有其的物流机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的触碰条和具有其的物流机器人，触碰条包括：柔性壳体和多个感应电极组，柔性壳体适于连接在机器人的外表面上，且柔性壳体内限定有挤压腔，感应电极组设在挤压腔内，用于感应柔性壳体对应感应电极组的位置处承受的外力作用，多个感应电极组沿柔性壳体的长度方向间隔开设置。通过在挤压腔内设置多个感应电极组，柔性壳体发生挤压时与挤压位置对应的感应电极组向物流机器人反馈挤压信号，从而可以准确地感应触碰条的变形位置，根据触碰条的变形位置调整物流机器人的移动方向，为物流机器人规避障碍提供了方便，而且结构简单，容易实现。

【技术实现步骤摘要】
机器人的触碰条和具有其的物流机器人
本技术涉及物流机器人
，尤其是涉及一种机器人的触碰条和具有其的物流机器人。
技术介绍
相关技术中的物流机器人，利用声波或激光雷达感应周围环境中的障碍物，若雷达损坏或是障碍物位于雷达的检测死角处时，物流机器人便会与障碍物发生碰撞，现有技术中的触碰条无法反馈物流机器人的碰撞位置控制物流机器人进行规避。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种机器人的触碰条，所述触碰条可以根据挤压位置处感应电极组的反馈信息获得物流机器人的触碰位置，进而方便物流机器人进行相应的规避处理。本技术进一步地提出了一种具有上述触碰条的物流机器人。根据本技术第一方面的机器人的触碰条，包括：柔性壳体和多个感应电极组，所述柔性壳体适于连接在物流机器人的外表面上，且所述柔性壳体内限定有挤压腔，所述感应电极组设在所述挤压腔内，用于感应所述柔性壳体对应所述感应电极组的位置处承受的外力作用，多个所述感应电极组沿所述柔性壳体的长度方向间隔开设置。根据本技术的机器人的触碰条，通过在挤压腔内设置多个感应电极组，可以把柔性壳体分成沿长度方向排列的多个分段，每个分段与一个感应电极组对应，柔性壳体发生挤压时，挤压位置处的分段发生变形，与挤压位置分段对应的感应电极组感应到柔性壳体的挤压变形，向物流机器人反馈挤压信号，从而可以准确地感应触碰条的变形位置，根据触碰条的变形位置调整物流机器人的移动方向，为物流机器人规避障碍提供了方便，而且结构简单，容易实现。根据本技术的一些实施例，所述感应电极组包括两个可分离设置的电极片，当所述柔性壳体受到外力挤压时两个所述电极片接触，当所述柔性壳体承受的外力消失后两个所述电极片分离。根据本技术的一些实施例，当两个所述电极片分离时，两个所述电极片沿所述柔性壳体的厚度方向间隔开设置。根据本技术的一些实施例，所述电极片沿所述柔性壳体的长度方向延伸，同一个所述感应电极组中的两个所述电极片平行设置且长度相同。根据本技术的一些实施例，所述挤压腔的截面为腰形孔，所述挤压腔具有前后正对且平行的前侧壁和后侧壁；两个所述电极片分别设置于所述挤压腔的前侧壁和后侧壁内。根据本技术的一些实施例，所述柔性壳体包括：外套管和多个内套管，所述外套管适于连接在所述机器人的外表面上，所述外套管内限定有安装腔，所述内套管设在所述安装腔内，所述挤压腔设在所述内套管内，且多个所述感应电极组一一对应地设在多个所述内套管内。根据本技术的一些实施例，所述内套管的外周壁止抵接触所述外套管的内周壁。根据本技术第二方面物流机器人，包括：机器人本体和根据上述实施例所述的触碰条，所述机器人本体的底部具有行驶轮，所述触碰条设置于所述机器人的前侧和/或后侧，多个所述感应电极组与所述机器人本体信号连接。根据本技术的一些实施例，所述柔性壳体包括：主体段和连接在所述主体段两侧的侧边段，两个所述侧边段相对所述主体段弯折设置，所述主体段设置于所述机器人本体的前侧或后侧，两个所述侧边段分别设置于所述机器人本体的左右两侧，所述主体段内和两个所述侧边段内均对应设置有至少一个所述感应电机组。根据本技术的一些实施例，所述机器人本体对应所述触碰条的位置形成有卡槽，所述柔性壳体朝向所述机器人本体的一侧设有卡扣，所述触碰条通过所述卡扣与所述卡槽适配卡接连接在所述机器人本体上。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施例的物流机器人的结构示意图；图2是根据本技术实施例的触碰条的结构示意图；图3是根据本技术实施例的触碰条的主视图；图4是沿图3中A-A线的剖视图；图5是沿图3中B-B线的剖视图。附图标记：100：物流机器人；10：触碰条；11：柔性壳体；111：外套管；112：内套管；113：挤压腔；12：感应电极组；121：电极片；122：第一电极片；123：第二电极片；124：接电端；20：机器人本体。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本技术的实施例。下面参考图1-图5描述根据本技术实施例的机器人的触碰条10和具有其的物流机器人100。如图2、3和5所示，根据本技术的一些实施例，机器人的触碰条10包括：柔性壳体11和多个感应电极组12。其中，柔性壳体11适于连接在物流机器人100的外表面上，例如可以是物流机器人100的前侧、后侧或左右两侧，柔性壳体11也可以在水平方向上围绕物流机器人100设置，物流机器人100的任何一侧受到碰撞，触碰条10都能进行反馈。柔性壳体11内限定有挤压腔113，挤压腔113沿柔性壳体11的长度方向延伸，当物流机器人100碰撞到障碍物时，柔性壳体11受到外力作用发生挤压变形，挤压腔113产生相应的径向收缩。多个感应电极组12均设在挤压腔113内，且多个感应电极组12沿柔性壳体11的长度方向间隔开设，感应电极用于感应柔性壳体11对应感应电极组12的位置处承受的外力作用，当挤压腔113发生径向收缩后，挤压腔113的内周壁对感应电极组12发生挤压作用，感应电极组12根据挤压腔113内周壁的挤压作用判断物流机器人100是否触碰到障碍物，并向物流机器人100的运动控制机构反馈信息以调整物流机器人100的移动方向。通过在挤压腔113内设置多个感应电极组12，可以把柔性壳体11分成沿长度方向排列的多个分段，每个分段与一个感应电极组12对应，柔性壳体11发生挤压时，挤压位置处的分段发生变形，与挤压位置分段对应的感应电极组12感应到柔性壳体11的挤压变形，向物流机器人100反馈挤压信号，物流机器人100可以朝向相反的方向运动以规避障碍物。根据本技术的机器人的触碰条10，通过设置多个感应电极组12，可以准确地感应触碰条10的变形位置，进而根据触碰条10的变形位置调整物流机器人100的移动方向，为物流机器人100规避障碍提供了方便，而且结构简单，容易实现。根据本技术的一些实施例，感应电极组12包括两个可分离设置的电极片121，柔性壳体11上设有与两个电极片121一一对应连接的接电端124，接电端124穿过柔性壳体11与电极片121相连。两个电极片121分别为：第一电极片122和第二电极片123，第一电极片122和第二电极片123沿柔性壳体11的变形方向间隔开设置，当柔性壳体11受到外力挤压时，挤压腔113的内周壁逐渐靠近，第一电极片122和第二电极片123之间的距离也逐渐减小，直至第一电极本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的触碰条，其特征在于，包括：/n柔性壳体，所述柔性壳体适于连接在所述机器人的外表面上，且所述柔性壳体内限定有挤压腔；/n多个感应电极组，所述感应电极组设在所述挤压腔内，用于感应所述柔性壳体对应所述感应电极组的位置处承受的外力作用，多个所述感应电极组沿所述柔性壳体的长度方向间隔开设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的触碰条，其特征在于，包括：
柔性壳体，所述柔性壳体适于连接在所述机器人的外表面上，且所述柔性壳体内限定有挤压腔；
多个感应电极组，所述感应电极组设在所述挤压腔内，用于感应所述柔性壳体对应所述感应电极组的位置处承受的外力作用，多个所述感应电极组沿所述柔性壳体的长度方向间隔开设置。


2.根据权利要求1所述的机器人的触碰条，其特征在于，所述感应电极组包括两个可分离设置的电极片，当所述柔性壳体受到外力挤压时两个所述电极片接触，当所述柔性壳体承受的外力消失后两个所述电极片分离。


3.根据权利要求2所述的机器人的触碰条，其特征在于，当两个所述电极片分离时，两个所述电极片沿所述柔性壳体的厚度方向间隔开设置。


4.根据权利要求2所述的机器人的触碰条，其特征在于，所述电极片沿所述柔性壳体的长度方向延伸，同一个所述感应电极组中的两个所述电极片平行设置且长度相同。


5.根据权利要求2所述的机器人的触碰条，其特征在于，所述挤压腔的截面为腰形孔，所述挤压腔具有前后正对且平行的前侧壁和后侧壁；
两个所述电极片分别设置于所述挤压腔的前侧壁和后侧壁内。


6.根据权利要求1所述的机器人的触碰条，其特征在于，所述柔性壳体包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京致行慕远科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11