一种巡检机器人路线矫正方法技术

本发明专利技术公开了一种巡检机器人路线矫正方法，包括以下步骤：路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；检测设备拍摄巡检机器人行驶过程的图像，并检测巡检机器人坐标；将辅助坐标系放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标，制定矫正路线。本发明专利技术所述的一种巡检机器人路线矫正方法，一是通过在行驶前，先对巡检机器人的检测区域进行模拟，方便及时的对巡检路线进行重新规划，提高巡检机器人检测的全面性，二是通过在巡检机器人路线上安装检测设备，能够对巡检机器人实际行驶路线进行检测，方便对巡检机器人进行校正，同时能够根据检测区域中出现的变化进行及时的调整。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人路线矫正方法
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种巡检机器人路线矫正方法。
技术介绍
随着机器人的不断发展，越来越多的机器人走入人们生活，同时也改变着人们的生活，代替人工进行各种复杂繁琐的工作，从而解放人们的生活，如代替人工进行巡检等；现有的巡检机器人在使用时，需要事先向机器人的内部输入路线数据，之后机器人在根据得到路线数据进行执行，但是由于现实生活中物体的位置和状态不是一成不变的，因此如果巡检机器人按照原先制定的路线进行行驶，容易出现碰撞或损坏等，其次，当巡检机器人遇到障碍时，通过巡检机器人自身的检测设备无法将障碍物的外部轮廓检测出，使得巡检机器人无法重新制定符合实际情况的路线，影响巡检机器人的正常使用，为此，我们提出一种巡检机器人路线矫正方法。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种巡检机器人路线矫正方法，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种巡检机器人路线矫正方法，该方法包括以下步骤：路线规划：根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线；路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；轨迹获取：行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标；矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；路线矫正：根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。优选的，所述路线规划之前，先获取待巡检范围和机器人的拍摄范围，并在待巡检范围内安装视觉定位摄像头。优选的，所述建立主坐标系，以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为X轴正方向，巡检机器人向右侧方向为Y轴正方向，得到主坐标系。优选的，路线行驶后，所述方法还包括：路线行驶：巡检机器人根据拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，得到选件机器人检测区域；区域对比：将得到的检测区域放入到待巡检范围中，检测得到未检测区域，并重新制定巡检路线。优选的，所述轨迹获取前，建立辅助坐标系，先获取检测设备所在坐标，根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为X轴方向，检测设备向右方向为Y轴正方向。优选的，所述轨迹获取时，将辅助坐标系放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标。优选的，所述制定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：一是通过在行驶前，先对巡检机器人的检测区域进行模拟，方便及时的对巡检机器人的巡检路线进行重新规划，提高巡检机器人检测的全面性；二是通过在巡检机器人路线上安装检测设备，能够对巡检机器人实际行驶路线进行检测，方便对巡检机器人进行校正，同时能够根据检测区域中出现的变化进行及时的调整；三是通过路线校正时，模拟巡检机器人行驶过障碍物之间的参考数据，能够及时的了解机器人能通过障碍物，以及如何筒通过障碍物，提高巡检机器人的避障能力。附图说明图1为本专利技术一种巡检机器人路线矫正方法整体结构流程图。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。一种巡检机器人路线矫正方法，该方法包括以下步骤：路线规划：路线规划之前，先获取待巡检范围和机器人的拍摄范围，并在待巡检范围内安装视觉定位摄像头，根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线，建立主坐标系，以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为X轴正方向，巡检机器人向右侧方向为Y轴正方向，得到主坐标系；路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；路线行驶：巡检机器人根据拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，得到选件机器人检测区域；区域对比：将得到的检测区域放入到待巡检范围中，检测得到未检测区域，并重新制定巡检路线；轨迹获取：轨迹获取前，建立辅助坐标系，先获取检测设备所在坐标，根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为X轴方向，检测设备向右方向为Y轴正方向，行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标，轨迹获取时，将辅助坐标系放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标；矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；路线矫正：制定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据，根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。使用时，先通过巡检机器人所在位置建立主坐标系(以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为X轴正方向，巡检机器人向右侧方向为Y轴正方向)，建立再由检测设备对待巡检范围内部的障碍物物的位置进行检测，得到障碍物的坐标，之后根据障碍物的坐标制定巡检路线，并根据巡检机器人的拍摄范围，使其沿着巡检路线行驶，便能得到巡检机器人在沿着巡检路线行驶过程中所能检测的范围，再将检测区域放入主坐标系中，得到未检测区域，之后根据未检测区域重新制定巡检路线，得到能够将所有待巡检范围全部覆盖的巡检路线。巡检路线制定完成后，巡检机器人按照该路线进行行驶，在行驶的过程中，安装在行驶路线两侧的检测设备，对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标，之后再将辅助坐标系(根据检测设备所在位置为坐标原点，检测设备的检测正方向为X轴方向，检测设备向右方向为Y轴正方向)放入到主坐标系该检测设备所在坐标点上，从而得到巡检机器人实际所在坐标，将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标。在指定矫正路线前，先由检测设备对巡检机器人的外部进行检测，得到巡检机器人的体积数据(包括巡检机器人的宽度、高度和长度)，在检测障碍物之间检间隔的间隙，之后将模拟巡检机器人按在规划路线行驶过模拟数据，并与间隙进行对比，得到参考数据，根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n路线规划：根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线；/n路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；/n轨迹获取：行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标；/n矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；/n路线矫正：根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
路线规划：根据待巡检范围建立主坐标系，并将待巡检范围内个物体的坐标放入主坐标系，制定巡检路线；
路线行驶：巡检机器人根据巡检路线进行行驶，并对巡检路线上的场景进行拍摄；
轨迹获取：行驶路线两侧的检测设备对巡检机器人行驶过程中的图像进行拍摄，并检测巡检机器人和障碍物的坐标；
矫正检测：将获取的巡检机器人坐标放入到主坐标系中，并检测巡检机器人所在坐标与巡检路线上最近的坐标；
路线矫正：根据巡检机器人所在坐标、巡检路线上最近的坐标和障碍物坐标，制定矫正路线。


2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：所述路线规划之前，先获取待巡检范围和机器人的拍摄范围，并在待巡检范围内安装视觉定位摄像头。


3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人路线矫正方法，其特征在于：所述建立主坐标系，以巡检机器人起始位置为坐标原点，并以巡检机器人位于起始位置时正面方向为X轴正方向，巡检机器人向右侧方向为Y轴正方向，得到主坐标系。

【专利技术属性】
技术研发人员：张梅，
申请(专利权)人：张梅，
类型：发明
国别省市：安徽;34