一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明专利技术提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人。
技术介绍
近年来，随着工业的发展，工业机器人的需求也逐渐增加，对其性能要求也不断增加。加减速运动控制作为工业机器人中不可缺少的一部分，其对于机器人性能的影响也不可忽视。当然，近年来出现了各种各样的加减速控制方法，根据距离、最大速度、最大加速度、最大捷度(捷度为加速度的导数)等对实时的速度、加速度、捷度进行规划。这些方法各有其优势，但其实都存在一个共同的问题，就是在机器人运动过程中停止的问题。一方面，用户需求是下发停止信号，机器人立即停止；另一方面，在机器人高速运动过程中，倘若想立即停止，必然会导致机器人的严重抖动。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，以解决现有技术中机器人在高速运行过程中突然停止产生严重抖动的问题。本专利技术一方面提供了一种机器人控制方法，其特征在于，包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若判断所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。可选地，所述预设速度等于所述机器人正常运行时所能达到的最高速的一半。可选地，获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程，包括：根据所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，计算所述机器人在最高速运行停止时的停止行程；和/或，根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度，包括：根据所述停止速度、所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，确定所述机器人停止时的停止捷度；其中，所述最大停止捷度为所述机器人在所述最高速运行停止过程中，不会产生抖动的最大捷度。可选地，还包括：若判断所述机器人的停止速度小于等于所述预设速度，则根据所述预设速度确定所述机器人停止时的停止捷度，包括：根据所述预设速度、所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，确定所述机器人停止时的停止捷度。本专利技术另一方面提供了一种机器人控制装置，包括：判断单元，用于当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；处理单元，用于若所述判断单元判断所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。可选地，所述预设速度等于所述机器人正常运行时所能达到的最高速的一半。可选地，所述处理单元，获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程，包括：根据所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，计算所述机器人在最高速运行停止时的停止行程；和/或，所述处理单元，根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度，包括：根据所述停止速度、所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，确定所述机器人停止时的停止捷度；其中，所述最大停止捷度为所述机器人在所述最高速运行停止过程中，不会产生抖动的最大捷度。可选地，所述处理单元，还用于：若所述判断单元判断所述机器人的停止速度小于等于所述预设速度，则根据所述预设速度确定所述机器人停止时的停止捷度，包括：根据所述预设速度、所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，确定所述机器人停止时的停止捷度。本专利技术又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。本专利技术再一方面提供了一种机器人，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。本专利技术再一方面提供了一种机器人，包括前述任一所述的机器人控制装置。根据本专利技术的技术方案，将停止时速度分为两类，即大于临界速度(预设速度)的高速和小于等于临界速度的低速，在高速情况下，根据不同的停止速度取不同的捷度值，使机器人在相同的行程内停下，减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动，有助于减弱对机器人的损害；在低速情况下，取一个较大捷度(例如取低速和高速的临界速度对应的停止捷度)，缩短机器人低速运行过程中突然停止所需行程，采用高速和低速的临界速度求取对应的捷度值，保证低速时的停止行程尽量小，更符合用户需求。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术提供的机器人控制方法的一实施例的方法示意图；图2是本专利技术提供的机器人控制方法的另一实施例的方法示意图；图3是根据本专利技术的机器人加减速规划曲线；图4是本专利技术提供的机器人控制方法的一具体实施例的方法示意图；图5是本专利技术提供的机器人控制装置的一实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在一般S型加减速方式运动控制中，最大捷度与最大加速度存在恒定倍数关系，假设该倍数为k。此处以三次多项式加减速为例，在高速运行过程中突然停止时，捷度会产生突变，而捷度突变就是产生抖动的原因，且捷度突变的差值越大，抖动越严重。所以在高速运行过程中突然停止时，尽可能的让捷度差(停止时在加减速段和减减速段中捷度的差值，其中加减速段停止捷度取负值，减减速段停止捷度取正值)减小，可以有效减弱停止时产生的抖动，由于对称性，上述捷度差其实相当于捷度的2倍，因此，在高速运行过程中突然停止时，捷度越小，抖动就越弱，对机器人的损害就越小。但另一方面，用户又希望下达停止指令时，机器人能够迅速停止，即停止过程的行程较小。而捷度太小，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：/n当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；/n若判断所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；
若判断所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设速度等于所述机器人正常运行时所能达到的最高速的一半。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程，包括：
根据所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，计算所述机器人在最高速运行停止时的停止行程；
和/或，
根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度，包括：
根据所述停止速度、所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，确定所述机器人停止时的停止捷度；
其中，所述最大停止捷度为所述机器人在所述最高速运行停止过程中，不会产生抖动的最大捷度。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：若判断所述机器人的停止速度小于等于所述预设速度，则根据所述预设速度确定所述机器人停止时的停止捷度，包括：
根据所述预设速度、所述最高速和所述机器人在所述最高速运行停止时的最大停止捷度，确定所述机器人停止时的停止捷度。


5.一种机器人控制装置，其特征在于，包括：
判断单元，用于当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；
处理单元，用于若所述判断单元判断所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，应坤，刘旭，苏志伟，刘宗扬，伍义阳，胡飞鹏，王长恺，钟成堡，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44