一种可移动机器人智能控制系统技术方案

本发明专利技术一种可移动机器人智能控制系统，实现了机器人的全向移动控制，使机器人能够自动运行到指定的待装配位置并自动完成装配任务；同时，稳定支撑功能可以在地面不平整的情况下自动调节机器人的水平位置，保持机器人的水平度，并可以通过上位机屏幕实时监测机器人的运动状态及其执行末端的装配情况，极大地节省了人力成本，使工作效率显著提高，并且提高定位精度至±0.2mm，保证了装配过程中的装配精度。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动机器人智能控制系统
本专利技术涉及一种可移动机器人智能控制系统，属于可移动机器人智能控制

技术介绍
随着科技的发展，对于产品的装配，机器人自动装配技术正逐步替代手工装配的方式，现有的机器人多为用于定点装配的机器人，需要将待加工产品挪动到机器人所在位置进行装配。然而，在处理体积或重量较大的产品时，由于其移动难度大，经常有需要搬运机器人到指定位置进行装配的情况，会造成机器人定位精度低以及人力成本浪费，严重影响了工作效率。通常可移动机器人是一种全向移动自动加工装备，包括四组麦克纳姆轮组、四组螺旋升降机和机械臂；通过四组麦克纳姆轮组进行全向移动以及四组螺旋升降机进行支撑，采用一个地面扫描模块，通过对地面导引线的识别，判断出麦克纳姆轮组位置，使其行进，若麦克纳姆轮组在行进过程中出现偏移预定路线情况，尤其是发生麦克纳姆轮组与导引线不平行的情况，那么一个地面扫描模块无法进行识别，随着偏移量不断积累，则会导致麦克纳姆轮组完全脱离地面导引线，使可移动机器人失控。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题为：克服上述现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动机器人智能控制系统，其特征在于包括：上位机单元、可移动机器人主控单元、运动解算单元、全向移动驱动单元、全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4、稳定支撑驱动单元、稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、稳定支撑电机3、稳定支撑电机4、机器人控制单元、摄像头、场景扫描单元、地面扫描模块、空间扫描模块以及障碍扫描模块；/n所述的上位机单元用于通过Wi-Fi网络为可移动机器人主控单元发送指令，包括机器人的运动速度、运动终点坐标值和加工点坐标值信息；/n运动解算单元，能够实时采集全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4、稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、...

【技术特征摘要】
1.一种可移动机器人智能控制系统，其特征在于包括：上位机单元、可移动机器人主控单元、运动解算单元、全向移动驱动单元、全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4、稳定支撑驱动单元、稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、稳定支撑电机3、稳定支撑电机4、机器人控制单元、摄像头、场景扫描单元、地面扫描模块、空间扫描模块以及障碍扫描模块；
所述的上位机单元用于通过Wi-Fi网络为可移动机器人主控单元发送指令，包括机器人的运动速度、运动终点坐标值和加工点坐标值信息；
运动解算单元，能够实时采集全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4、稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、稳定支撑电机3、稳定支撑电机4的运动状态，发送给可移动机器人主控单元；
摄像头能够实时采集当前可移动机器人的位置坐标值、执行末端的位置坐标值和执行末端加工状态信息，并通过机器人控制单元发送至可移动机器人主控单元；
上位机单元可显示由可移动机器人主控单元反馈的全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4、稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、稳定支撑电机3、稳定支撑电机4的运动状态，以及当前可移动机器人的位置坐标值、执行末端的位置坐标值和执行末端加工状态信息；
空间扫描模块将可移动机器人的空间位置坐标发送给场景扫描单元，场景扫描单元将空间扫描模块采集的可移动机器人当前的空间位置坐标，发送给可移动机器人主控单元；
可移动机器人主控单元，根据指令中机器人的运动速度、运动终点坐标值，以及可移动机器人当前的空间位置坐标，计算从可移动机器人当前的空间位置到运动终点的执行时间；
所述的可移动机器人主控单元用于接收由上位机发送的运动速度、运动终点坐标值以及加工点坐标值指令，并将指令中的机器人的运动速度、运动终点坐标值和执行时间发送给运动解算单元，将指令中的加工点坐标值发送给机器人控制单元；在可移动机器人运动过程中，有可能会出现运行方向不正的情况，需要及时调节，避免可移动机器人逐步走出指定区域，发生失控现象；
地面扫描模块能够实时采集位置偏移量信号，通过场景扫描单元送至可移动机器人主控单元；
可移动机器人主控单元接收由场景扫描单元发送来的位置偏移量信号，根据偏移量计算出机器人的偏移角度，以及机器人的偏移距离，可移动机器人主控单元根据机器人的偏移角度，以及机器人的偏移距离，计算出对机器人位置纠偏的可移动机器人运动速度矢量，并发送给运动解算单元；
所述的运动解算单元用于根据可移动机器人主控单元送来的机器人运动速度、运动终点坐标值以及执行时间，解算得出全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4的运动参数，并发送给全向移动驱动单元；运动解算单元根据可移动机器人主控单元送来的运动终点坐标值，确定稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、稳定支撑电机3、稳定支撑电机4的工作位置，并设定其运动参数，并发送给稳定支撑驱动单元；
全向移动驱动单元，将全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4的运动参数，转换成功率信号，发送给全向移动电机1、全向移动电机2、全向移动电机3、全向移动电机4；
稳定支撑驱动单元，将稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、稳定支撑电机3、稳定支撑电机4的运动参数，转换成功率信号，发送至稳定支撑电机1、稳定支撑电机2、稳定支撑电机3、稳定支撑电机4；
全...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘净瑜，谭旭，任明妍，王颜，张加波，漆嘉林，刘娇文，
申请(专利权)人：北京卫星制造厂有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11