多移动机械臂装置协同控制系统及指令通信方法制造方法及图纸

本发明专利技术属于多移动机械臂协同控制技术领域，具体涉及一种多移动机械臂装置协同控制系统及指令通信方法，其中多移动机械臂装置协同控制系统包括：终端、服务器、若干下位机和若干移动机械臂装置；所述终端适于发送任务指令至所述服务器；所述下位机适于发送相应任务主题至所述服务器；所述服务器适于根据任务主题发送任务指令至相应下位机；所述下位机适于根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作，实现了使得多移动机械臂装置协同工作时之间的工作任务更加明确、不混淆，并且结构简单、搭建方便、容易操作、工作任务指令明确。

【技术实现步骤摘要】
多移动机械臂装置协同控制系统及指令通信方法
本专利技术属于多移动机械臂协同控制
，具体涉及一种多移动机械臂装置协同控制系统及指令通信方法。
技术介绍
随着智能化应用市场需求的急剧增长，智能化设备的研发得到了快速的发展，并得到了广泛的应用。移动机械臂做为智能化设备的一种，在各个行业都得了广泛的应用，用于协助或替代人类完成一定的工作任务，大大减轻了人类的工作量，提高了生产效率。为了进一步提升移动机械臂的工作效率，适应更加复杂工序的工作要求，多移动机械臂协同工作应运而生。多移动机械臂的协同控制操作是研究的核心问题，研究并解决多移动机械臂协同操作问题，是拓展移动机械臂在工业生产、家庭服务、空间探测、灾难救援等重要领域应用的关键，市场应用前景广阔，发展多移动机械臂协同操作技术是将人从危险、枯燥、繁琐的工作中彻底解放出来的进一步工作，具有十分重要的民生意义。多移动机械臂在协同控制工作过程中，不同组的移动机械臂执行不同的工作任务。或者，由一个移动平台和多个机械臂组成的多移动机械臂，这样的多移动机械臂在执行工作任务时，多个机械臂需要相互配合以完成工作任务。面对上述两种多移动机械臂工作情况，不同的机械臂需要接受不同的工作任务指令，如何确保不同的机械臂获取准确的工作任务指令是保证工作任务顺利完成的根本。MQTT一个基于客户端-服务器的消息发布/订阅传输协议。MQTT协议是轻量、简单、开放和易于实现的，这些特点使它适用范围非常广泛。MQTT使用发布/订阅消息模式，提供一对多的消息发布，解除应用程序耦合，对负载内容屏蔽的消息传输，使用TCP/IP提供网络连接。因此，基于上述问题，需要设计一种新的多移动机械臂装置协同控制系统及指令通信方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多移动机械臂装置协同控制系统及指令通信方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种多移动机械臂装置协同控制系统，包括：终端、服务器、若干下位机和若干移动机械臂装置；所述终端适于发送任务指令至所述服务器；所述下位机适于发送相应任务主题至所述服务器；所述服务器适于根据任务主题发送任务指令至相应下位机；所述下位机适于根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作。进一步，所述终端包括：终端处理器模块，以及与该终端处理器模块电性连接的人机交互模块和终端通信模块；所述人机交互模块适于输入任务指令，并将任务指令发送至所述终端处理器模块；所述终端处理器模块适于通过所述终端通信模块发送任务指令至所述服务器。进一步，所述服务器包括：协议配置模块；所述协议配置模块适于配置消息协议，以接收各下位机发送任务主题；所述配置消息协议包括：配置主配置文件参数、权限控制文件参数、密码文件参数。进一步，所述服务器适于采用云服务器和/或固件服务器。进一步，所述下位机适于采用工业级PC。进一步，所述移动机械臂装置包括：移动平台和机械臂；所述机械臂固定安装于所述移动平台上；所述下位机设置在所述移动平台上，并且所述下位机适于控制所述机械臂工作。另一方面，本专利技术还提供一种多移动机械臂装置协同控制系统的指令通信方法，包括：配置消息协议；通过消息协议接收各任务主题；接收各任务指令；根据任务主题分配相应的任务指令；以及根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作。进一步，所述多移动机械臂装置协同控制系统适于采用上述的多移动机械臂装置协同控制系统。本专利技术的有益效果是，本专利技术通过终端、服务器、若干下位机和若干移动机械臂装置；所述终端适于发送任务指令至所述服务器；所述下位机适于发送相应任务主题至所述服务器；所述服务器适于根据任务主题发送任务指令至相应下位机；所述下位机适于根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作，实现了使得多移动机械臂装置协同工作时之间的工作任务更加明确、不混淆，并且结构简单、搭建方便、容易操作、工作任务指令明确。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术所涉及的多移动机械臂装置协同控制系统的原理框图；图2是本专利技术所涉及的终端的原理框图；图3是本专利技术所涉及的多移动机械臂装置协同控制系统的指令通信方法的流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1图1是本专利技术所涉及的多移动机械臂装置协同控制系统的原理框图。如图1所示，本实施例1提供了一种多移动机械臂装置协同控制系统，包括：终端(终端可以为多个)、服务器、若干下位机和若干移动机械臂装置；所述下位机可以对应一个或多个移动机械臂装置；所述终端适于发送任务指令至所述服务器(服务器接收所有终端发送的所有任务指令)，所述终端可以但不限于通过网络连接服务器；所述下位机适于发送相应任务主题(订阅工作任务指令主题)至所述服务器，所述下位机可以但不限于通过网络连接服务器；所述服务器适于根据任务主题发送任务指令至相应下位机；所述下位机适于根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作，实现了以订阅不同工作任务指令主题的方式响应不同的任务指令，使得多移动机械臂装置协同工作时之间的工作任务更加明确、不混淆，并且结构简单、搭建方便、容易操作、工作任务指令明确。图2是本专利技术所涉及的终端的原理框图。如图2所示，在本实施例中，所述终端(可以但不限于采用固定终端、移动终端等)包括：终端处理器模块，以及与该终端处理器模块电性连接的人机交互模块(例如，友好的人机交互操作界面)和终端通信模块(可以但不限于采用蓝牙模块、Wi-Fi模块等)；所述人机交互模块适于输入任务指令，并将任务指令发送至所述终端处理器模块；所述终端处理器模块适于通过所述终端通信模块发送任务指令至所述服务器。在本实施例中，所述服务器适于运行于FreeBSD系统；所述服务器包括：协议配置模块；所述协议配置模块适于配置消息协议，以接收各下位机发送任务主题；所述配置消息协议包括：配置主配置文件参数、权限控制文件参数、密码文件参数，即安装MQTT服务软件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多移动机械臂装置协同控制系统，其特征在于，包括：/n终端、服务器、若干下位机和若干移动机械臂装置；/n所述终端适于发送任务指令至所述服务器；/n所述下位机适于发送相应任务主题至所述服务器；/n所述服务器适于根据任务主题发送任务指令至相应下位机；/n所述下位机适于根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种多移动机械臂装置协同控制系统，其特征在于，包括：
终端、服务器、若干下位机和若干移动机械臂装置；
所述终端适于发送任务指令至所述服务器；
所述下位机适于发送相应任务主题至所述服务器；
所述服务器适于根据任务主题发送任务指令至相应下位机；
所述下位机适于根据任务指令控制相应移动机械臂装置工作。


2.如权利要求1所述的多移动机械臂装置协同控制系统，其特征在于，
所述终端包括：终端处理器模块，以及与该终端处理器模块电性连接的人机交互模块和终端通信模块；
所述人机交互模块适于输入任务指令，并将任务指令发送至所述终端处理器模块；
所述终端处理器模块适于通过所述终端通信模块发送任务指令至所述服务器。


3.如权利要求2所述的多移动机械臂装置协同控制系统，其特征在于，
所述服务器包括：协议配置模块；
所述协议配置模块适于配置消息协议，以接收各下位机发送任务主题；
所述配置消息协议包括：配置主配置文件参数、权限控制文件参数、密码文件参数。


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【专利技术属性】
技术研发人员：方健，张紫霞，蒋庆斌，周斌，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32