一种工业重载四轴码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，尤其为一种工业重载四轴码垛机器人，包括：底座，置于最底部；转座，放置在底座上方旋转；大臂，连接在转座的上前方，进行一定角度的转动，并随着转座来回旋转，在该大臂的左后端连接有一个弹簧缸平衡负载装置来平衡力矩；小臂，连接在大臂的上前方进行一定角度的转动，并随着大臂一起运动；四轴本体，支撑连接在小臂的前方，随着小臂一起运动；三角架，支撑安装在大臂的左侧，可绕大臂进行旋转；拉杆一，下端连接在转座左侧，上端连接在三角架右侧；拉杆二，前端连接在四轴本体的上端，后端与三角架左侧相连。本实用新型专利技术，臂展较大，响应速度快，效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种工业重载四轴码垛机器人
本技术涉及工业机器人
，具体为一种工业重载四轴码垛机器人。
技术介绍
在工业上码垛机器人已是一种比较成熟的产品，其应用场景和案例不胜枚举。但是我国工业机器人行业起步晚，技术支撑相对不是那么完善，尤其是在大型重载荷机器人领域，国内基本是被ABB、安川、KUKA、发那科等国外工业机器人行业巨头垄断着。为了推动国内机器人行业发展，国家也是大力支持，不停出台利好政策。目前市面上重载四轴码垛机器人的一些缺陷，比如：刚性不足、精度不高、承载有限、拆装困难、安全性差、可靠性低等。正是基于以上几点现状，这就有必要开发一款重载码垛机器人，旨在弥补我国工业重载码垛机器人市场的空白。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种刚性足、精度高、强度和刚度高、拆装方便、安全性好、可靠性高等的工业重载四轴码垛机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种工业重载四轴码垛机器人，包括：底座，置于最底部；转座，放置在底座上方旋转，并与底座驱动联接；大臂，连接在转座的上前方，进行一定角度的转动，并随着转座来回旋转，同时，在该大臂的左后端连接有一个弹簧缸平衡负载装置来平衡力矩；小臂，连接在大臂的上前方进行一定角度的转动，并随着大臂一起运动；三轴传动机构，安装在转座上，用于控制小臂的转动；平衡连杆，上方连接着小臂的后端，下方连接着平衡负载连杆的末端，平衡负载连杆的前端和转座上的三轴传动机构固定连接；四轴本体，支撑连接在小臂的前方，随着小臂一起运动；三角架，支撑安装在大臂的左侧，可绕大臂进行旋转；拉杆一，下端连接在转座左侧，上端连接在三角架右侧；拉杆二，前端连接在四轴本体的上端，后端与三角架左侧相连。进一步的，所述底座和转座之间通过RV减速机一过渡连接，RV减速机一由一轴伺服电机驱动旋转。进一步的，所述转座包括转座本体以及安装在转座本体上的二轴传动机构，该转座本体和大臂之间通过二轴传动机构过渡连接。进一步的，所述二轴传动机构包括伺服电机一和RV减速机二，其中：所述伺服电机一与RV减速机二驱动，所述RV减速机二安装到转座本体上，且用于驱动大臂的底部使大臂进行一定角度的转动，所述转座内安装有一轴伺服电机的一轴分体封。进一步的，所述弹簧缸平衡负载装置的中部两侧又支撑连接在转座本体上。进一步的，所述平衡负载连杆包括平衡负载连杆本体，在该平衡负载连杆本体前端的右侧有一轴承，和大臂连接，用于保证二轴传动机构转动时对三轴传动机构无影响，另外在所述平衡负载连杆本体的末端还固定连接有一个机械配重负载。进一步的，所述四轴本体的末端安装伺服电机二，并通过伺服电机二驱动与之联接的RV减速机三来实现来回旋转。进一步的，所述大臂、小臂后端、平衡连杆和平衡负载连杆的连接构成平行四边形结构；小臂前端、四轴本体、三角架前端和拉杆二的连接构成平行四边形结构；转座、大臂、拉杆一和三角架后端的连接构成平行四边形结构。进一步的，还包括波纹管包裹的线路，该线路从上至下依次通过四轴本体、小臂、大臂、转座、底座的内部，由底座出，与外接电源控制柜相连。进一步的，该机器人的整机机械本体采用高强度的球墨铸铁材料。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的一种工业重载四轴码垛机器人，不仅可以代替人力实现大负载的搬运码垛，还可以有效预防安全事故，大幅提升生产效率。同时还大幅改善了目前市面上重载四轴码垛机器人的一些缺陷，比如：刚性不足、精度不高、承载有限、拆装困难、安全性差、可靠性低等。本技术的一种工业重载四轴码垛机器人，其臂展较大，响应速度快，效率高。尤其是其大负载能力对搬运、码垛、上下料等场景作业需要，更是应对自如。附图说明图1为本技术整体结构示意图。图2为本技术整体分解示意图。图3为本技术底座结构示意图。图4为本技术转座结构分解示意图。图5为本技术二轴传动机构剖视示意图。图6为本技术大臂结构图及剖视示意图。图7为本技术小臂结构图及剖视示意图。图8为本技术四轴本体结构示意图。图9为本技术四轴本体结构立式示意图。图10为本技术平衡连杆结构示意图。图11为本技术平衡负载连杆分解示意图。图12为本技术拉杆一结构示意图。图13为本技术三角架结构示意图。图14为本技术拉杆二结构示意图。图中：1-底座、2-转座、21-转座本体、22-二轴传动机构、221-伺服电机一、222-RV减速机二、23-弹簧缸平衡负载装置、24-三轴传动机构、25-一轴分体封、26-一轴伺服电机、3-大臂、4-小臂、5-四轴本体、51-安装伺服电机二、52-RV减速机三、6-平衡负载连杆、61-轴承、7-平衡连杆、71-平衡负载连杆本体、72-机械配重负载、8-拉杆一、9-三角架、10-拉杆二、11-RV减速机一。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上/下端”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置/套设有”、“套接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1-14，本技术提供一种技术方案：一种工业重载四轴码垛机器人，如图1和图1所示，底座1位于机器人最底部，起固定支撑整台机器的作用；转座2放置在底座1上方旋转，底座1和转座2之间通过RV减速机一11过渡连接，RV减速机由一轴伺服电机26驱动旋转；大臂3连接在转座2的上前方进行一定角度的转动，并随着转座2来回旋转，其中转座本体21和大臂3之间通过二轴传动机构22过渡连接，二轴传动机构22里包含有伺服电机一220和RV减速机二221，如图4和图5，大臂3的左后端连接有一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业重载四轴码垛机器人，其特征在于，包括：/n底座(1)，置于最底部；/n转座(2)，放置在底座(1)上方旋转，并与底座(1)驱动联接；/n大臂(3)，连接在转座(2)的上前方，进行一定角度的转动，并随着转座(2)来回旋转，同时，在该大臂(3)的左后端连接有一个弹簧缸平衡负载装置(23)来平衡力矩；/n小臂(4)，连接在大臂(3)的上前方进行一定角度的转动，并随着大臂(3)一起运动；/n三轴传动机构(24)，安装在转座(2)上，用于控制小臂(4)的转动；/n平衡连杆(7)，上方连接着小臂(4)的后端，下方连接着平衡负载连杆(6)的末端，平衡负载连杆(6)的前端和转座(2)上的三轴传动机构(24)固定连接；/n四轴本体(5)，支撑连接在小臂(4)的前方，随着小臂(4)一起运动；/n三角架(9)，支撑安装在大臂(3)的左侧，可绕大臂(3)进行旋转；/n拉杆一(8)，下端连接在转座(2)左侧，上端连接在三角架(9)右侧；/n拉杆二(10)，前端连接在四轴本体(5)的上端，后端与三角架(9)左侧相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业重载四轴码垛机器人，其特征在于，包括：
底座(1)，置于最底部；
转座(2)，放置在底座(1)上方旋转，并与底座(1)驱动联接；
大臂(3)，连接在转座(2)的上前方，进行一定角度的转动，并随着转座(2)来回旋转，同时，在该大臂(3)的左后端连接有一个弹簧缸平衡负载装置(23)来平衡力矩；
小臂(4)，连接在大臂(3)的上前方进行一定角度的转动，并随着大臂(3)一起运动；
三轴传动机构(24)，安装在转座(2)上，用于控制小臂(4)的转动；
平衡连杆(7)，上方连接着小臂(4)的后端，下方连接着平衡负载连杆(6)的末端，平衡负载连杆(6)的前端和转座(2)上的三轴传动机构(24)固定连接；
四轴本体(5)，支撑连接在小臂(4)的前方，随着小臂(4)一起运动；
三角架(9)，支撑安装在大臂(3)的左侧，可绕大臂(3)进行旋转；
拉杆一(8)，下端连接在转座(2)左侧，上端连接在三角架(9)右侧；
拉杆二(10)，前端连接在四轴本体(5)的上端，后端与三角架(9)左侧相连。


2.根据权利要求1所述的工业重载四轴码垛机器人，其特征在于，所述底座(1)和转座(2)之间通过RV减速机一(11)过渡连接，RV减速机一(11)由一轴伺服电机(26)驱动旋转。


3.根据权利要求1所述的工业重载四轴码垛机器人，其特征在于，所述转座(2)包括转座本体(21)以及安装在转座本体(21)上的二轴传动机构(22)，该转座本体(21)和大臂(3)之间通过二轴传动机构(22)过渡连接，所述转座(2)内安装有一轴伺服电机(26)的一轴分体封(25)。


4.根据权利要求3所述的工业重载四轴码垛机器人，其特征在于，所述二轴传动机构(22)包括伺服电机一(221)和RV减速机二(222...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹荣造，蔡国庆，杨医华，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44