一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件制造技术

本实用新型专利技术涉及两栖航行器技术领域，具体涉及一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件，包括安装座、安装块、安装孔、弹性夹头、锥槽、夹持孔、条形槽、螺纹环、锁紧盖、避空槽、抵顶环。本实用新型专利技术的有益效果：通过设置弹性夹头上的夹持孔，来对一些临时作业需求的设备或传感器进行安装，再通过锁紧盖在螺纹环上螺纹旋合，使抵顶环抵顶弹性夹头上的圆台段，使圆台段在锥槽内滑动，由于圆台段上设置的条形槽，使夹持孔夹紧设备或传感器的外壁，进而将这些设备或传感器稳固安装在弹性夹头内，这样无需在两栖航行器机体内部另外进行集成这些设备或传感器，减少占用机体内部空间。

【技术实现步骤摘要】
一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件
本技术涉及两栖航行器
，具体涉及一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件。
技术介绍
如中国专利号CN201910400670.5公开的一种利用波动鳍推进的水陆两栖机器人，其特征在于，包括机体、驱动臂单元以及波动鳍，所述机体左右两侧各设置有7个驱动臂单元，所述驱动臂单元一端与机体连接另一端与波动鳍连接，所述波动鳍由扇形平面弯曲形成，相邻两个驱动臂单元所连接的波动鳍之间的相位差可根据驱动臂单元之间的配合进行自由调节，最大为120度，所述驱动臂单元控制波动鳍进行正弦波动，机器人在陆地上通过波动鳍与地面的静摩擦力运动，在水下通过波动鳍与推动水流的反作用力运动，相对于传统的两栖机器人，结构简单、控制方便、能效高、噪音低、运动性能强。公知的目前使用的水陆两栖机器人(航行器)内部集成了多种传感器或设备用于作业，但是实际工作中，往往需要临时增加其他设备\传感器，以满足其他作业需求，如果在水陆两栖机器人内部再集成这些设备\传感器的话，增加了成本且占用了机器人的内部空间，因此需要使用外部结构来安装这些临时作业需求的传感器\设备。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件，它可以实现至少一定程度上解决现有技术的问题。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术是通过以下技术方案实现的：一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件，包括可拆卸安装在两栖航行器机体上的安装座，所述安装座上设有一安装块，所述安装块上设有一通孔形式的安装孔，所述安装孔内设有一弹性夹头，所述弹性夹头包括一体结构且同轴的柱段、圆台段，所述圆台段的直径沿柱段轴向自内之外依次递增，所述柱段滑配插合在安装孔内，对应的所述安装块上设有与圆台段外形适配、且供圆台段滑配卡合的锥槽，所述弹性夹头上同轴设有一与安装孔连通的、通孔形式的夹持孔，所述圆台段的外锥面上沿其轴向阵列开设有多个与夹持孔连通的、缺口形式的条形槽，所述安装块上设有一与安装孔同轴的、且内孔孔径大于锥槽最大直径的螺纹环，所述螺纹环内螺纹旋合有锁紧盖，所述锁紧盖上同轴设有与夹持孔相对应的避空槽，所述锁紧盖上同轴设有一抵顶环，所述抵顶环的内孔孔径大于避空槽内径，且其端面与所述圆台段的轴端面相抵，所述锁紧盖在螺纹环上螺纹旋合时，驱动所述抵顶环抵紧圆台段并使圆台段在锥槽内沿锥槽轴向滑动。作为如上所述技术方案的进一步优化，所述安装座上设有多个螺钉通孔。作为如上所述技术方案的进一步优化，所述锁紧盖另一端面上设有两个凸块。作为如上所述技术方案的进一步优化，所述安装座上设有两个固定铰座，两个所述固定铰座上共同转动连接有一转轴，所述转轴位于两个固定铰座之间的部位上套接有活动铰座，所述安装块固接在活动铰座上且套转轴的轴向转动，所述转轴由锁止机构限制其转动。作为如上所述技术方案的进一步优化，所述锁止机构包括焊接在其中一个固定铰座上的锁止环，所述转轴一端由锁止环的中孔滑配穿出且穿出锁止环的一端套装有限位环，其上还滑配套装有浮动环，所述浮动环沿转轴轴向移动且其位于限位环、锁止环之间，其朝向所述锁止环一端面上沿其轴向阵列设有多个向其轴向外侧延伸的锁止块，对应的所述锁止环上开设有供锁止块卡合的锁止槽，所述限位环与浮动环之间设有弹簧，所述弹簧套装在转轴上且其弹力方向两端分别抵顶限位环、浮动环。作为如上所述技术方案的进一步优化，所述浮动环上同轴设有滑配套装在转轴上的滑动环，所述滑动环上穿设有销钉，对应的所述转轴周面上设有供销钉卡合、且沿转轴轴向滑动的腰形槽。本技术的有益效果：通过设置弹性夹头上的夹持孔，来对一些临时作业需求的设备或传感器进行安装，再通过锁紧盖在螺纹环上螺纹旋合，使抵顶环抵顶弹性夹头上的圆台段，使圆台段在锥槽内滑动，由于圆台段上设置的条形槽，使夹持孔夹紧设备或传感器的外壁，进而将这些设备或传感器稳固安装在弹性夹头内，这样无需在两栖航行器机体内部另外进行集成这些设备或传感器，减少占用机体内部空间，同时在一定范围内能够适应不同尺寸的设备\传感器进行安装，提高实用性，此外还设置了安装块可绕转轴轴向进行转动，并由锁止机构对转轴进行限制转动，这样弹性夹头上安装的设备或传感器可与两栖航行器机体成一定角度进行安装，便于对设备\传感器的工作范围进行调整。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的立体结构示意图；图2为图1中立体结构爆炸示意图；图3为图2中立体结构另一个角度的示意图；图4为图1中立体结构侧视示意图；附图标记说明如下：1-安装座，2-固定铰座，3-转轴，4-腰形槽，5-锁止槽，6-滑动环，7-弹簧，8-限位环，9-销钉，10-浮动环，11-锁止环，12-安装块，13-螺纹环，14-圆台段，15-夹持孔，16-锁紧盖，17-避空槽，18-抵顶环，19-条形槽，20-柱段，21-锥槽，22-活动铰座，23-安装孔，24-锁止块。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，图1-4示出了一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件，包括可拆卸安装在两栖航行器机体上的安装座1，具体的，可在所述安装座1上设有多个螺钉通孔，使用外部螺钉\螺栓穿过螺钉通孔，进而将安装座1安装在两栖航行器的机体上，所述安装座1上设有一安装块12，所述安装块12上设有一通孔形式的安装孔23，所述安装孔23内设有一弹性夹头，所述弹性夹头包括一体结构且同轴的柱段20、圆台段14，所述圆台段14的直径沿柱段20轴向自内之外依次递增，所述柱段20滑配插合在安装孔23内，对应的所述安装块12上设有与圆台段14外形适配、且供圆台段14滑配卡合的锥槽21，所述弹性夹头上同轴设有一与安装孔23连通的、通孔形式的夹持孔15(夹持孔15与外部的传感器外形适配)，所述圆台段14的外锥面上沿其轴向阵列开设有多个与夹持孔15连通的、缺口形式的条形槽19，所述安装块12上设有一与安装孔23同轴的、且内孔孔径大于锥槽21最大直径的螺纹环13，所述螺纹环13内螺纹旋合有锁紧盖16，所述锁紧盖16上同轴设有与夹持孔15相对应的避空槽17，所述锁紧盖16上同轴设有一抵顶环18，所述抵顶环18的内孔孔径大于避空槽17内径，且其端面与所述圆台段14的轴端面相抵，所述锁紧盖16在螺纹环13上螺纹旋合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件，其特征在于，包括可拆卸安装在两栖航行器机体上的安装座(1)，所述安装座(1)上设有一安装块(12)，所述安装块(12)上设有一通孔形式的安装孔(23)，所述安装孔(23)内设有一弹性夹头，所述弹性夹头包括一体结构且同轴的柱段(20)、圆台段(14)，所述圆台段(14)的直径沿柱段(20)轴向自内之外依次递增，所述柱段(20)滑配插合在安装孔(23)内，对应的所述安装块(12)上设有与圆台段(14)外形适配、且供圆台段(14)滑配卡合的锥槽(21)，所述弹性夹头上同轴设有一与安装孔(23)连通的、通孔形式的夹持孔(15)，所述圆台段(14)的外锥面上沿其轴向阵列开设有多个与夹持孔(15)连通的、缺口形式的条形槽(19)，所述安装块(12)上设有一与安装孔(23)同轴的、且内孔孔径大于锥槽(21)最大直径的螺纹环(13)，所述螺纹环(13)内螺纹旋合有锁紧盖(16)，所述锁紧盖(16)上同轴设有与夹持孔(15)相对应的避空槽(17)，所述锁紧盖(16)上同轴设有一抵顶环(18)，所述抵顶环(18)的内孔孔径大于避空槽(17)内径，且其端面与所述圆台段(14)的轴端面相抵，所述锁紧盖(16)在螺纹环(13)上螺纹旋合时，驱动所述抵顶环(18)抵紧圆台段(14)并使圆台段(14)在锥槽(21)内沿锥槽(21)轴向滑动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件，其特征在于，包括可拆卸安装在两栖航行器机体上的安装座(1)，所述安装座(1)上设有一安装块(12)，所述安装块(12)上设有一通孔形式的安装孔(23)，所述安装孔(23)内设有一弹性夹头，所述弹性夹头包括一体结构且同轴的柱段(20)、圆台段(14)，所述圆台段(14)的直径沿柱段(20)轴向自内之外依次递增，所述柱段(20)滑配插合在安装孔(23)内，对应的所述安装块(12)上设有与圆台段(14)外形适配、且供圆台段(14)滑配卡合的锥槽(21)，所述弹性夹头上同轴设有一与安装孔(23)连通的、通孔形式的夹持孔(15)，所述圆台段(14)的外锥面上沿其轴向阵列开设有多个与夹持孔(15)连通的、缺口形式的条形槽(19)，所述安装块(12)上设有一与安装孔(23)同轴的、且内孔孔径大于锥槽(21)最大直径的螺纹环(13)，所述螺纹环(13)内螺纹旋合有锁紧盖(16)，所述锁紧盖(16)上同轴设有与夹持孔(15)相对应的避空槽(17)，所述锁紧盖(16)上同轴设有一抵顶环(18)，所述抵顶环(18)的内孔孔径大于避空槽(17)内径，且其端面与所述圆台段(14)的轴端面相抵，所述锁紧盖(16)在螺纹环(13)上螺纹旋合时，驱动所述抵顶环(18)抵紧圆台段(14)并使圆台段(14)在锥槽(21)内沿锥槽(21)轴向滑动。


2.根据权利要求1所述的一种基于仿生波动鳍推进的两栖航行器组件，其特征在于，所述安装座(1)上设有多个螺钉通孔。


3.根据权利要求1所述的一种基于仿生波动鳍推进的两栖...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢萍，赵藤，李文浩，马灿，牛浩男，张雷，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：新型
国别省市：重庆;50