一种防磨损的矿用巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种防磨损的矿用巡检机器人，包括带孔导轨机构、与带孔导轨机构啮合的链轮驱动机构、机架、带有扭簧调节的导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构，导向轮机构、组合式支撑轮机构和链轮驱动机构分别与机架固定连接，导向轮机构与带孔导轨机构的侧边接触，组合式支撑轮机构与带孔导轨机构的顶面和底面接触，链轮驱动机构驱动机架、导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构沿带孔导轨机构行走。本实用新型专利技术用扭簧调节导向的导向轮装置可以很好的满足转弯半径较大的情况，减少导向轮的磨损，延长导向轮的使用寿命，此种导向轮装置还可以起到一定的减震作用，使整个机器人的运动更平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种防磨损的矿用巡检机器人
本技术涉及巡检机器人
，特别是指一种防磨损的矿用巡检机器人。
技术介绍
目前市面上的导轨式巡检机器人普遍采用摩擦性驱动轮与工字型导轨腹板摩擦的方式来实现机构的行走运动，此类型巡检机器人在工况良好的环境下可以满足正常的巡检任务，在多粉尘工况环境其缺点如下：1、驱动轮易磨损；2、由于粉尘的堆积驱动轮与导轨易打滑，从而不能按时完成巡检任务；3、上坡停机时易溜坡。此类导向轮在转弯半径较大的情况导向正常，在转弯半径较小的情况下，导向轮所受正压力较大，磨损严重，随着工作时长的增加，磨损量越来越大，最后导致导向精度降低甚至失效。
技术实现思路
本技术提出一种防磨损的矿用巡检机器人，用扭簧调节导向的导向轮装置可以很好的满足转弯半径较大的情况，减少导向轮的磨损，延长导向轮的使用寿命，此种导向轮装置还可以起到一定的减震作用，使整个机器人的运动更平稳。本技术的技术方案是这样实现的：一种防磨损的矿用巡检机器人，包括带孔导轨机构、与所述带孔导轨机构啮合的链轮驱动机构、机架、带有扭簧调节的导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构，所述导向轮机构、组合式支撑轮机构和链轮驱动机构分别与所述机架固定连接，所述导向轮机构与所述带孔导轨机构的侧边接触，所述组合式支撑轮机构与所述带孔导轨机构的顶面和底面接触，所述链轮驱动机构驱动所述机架、导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构沿所述带孔导轨机构行走。作为本技术的一个优选实施例，所述带孔导轨机构为倒U型结构，其侧壁设有均匀分布的通孔，所述带孔导轨机构内部设有均匀分布的加强筋。作为本技术的一个优选实施例，所述带孔导轨机构的顶面连接有调节螺杆机构。作为本技术的一个优选实施例，所述带孔导轨机构由若干不同形状的带孔导轨拼装连接。作为本技术的一个优选实施例，所述链轮驱动机构包括链轮、驱动电机和电机安装支架，所述链轮与所述驱动电机的输出端固定连接，所述电机安装支架与所述驱动电机和机架固定连接。作为本技术的一个优选实施例，所述电机安装支架通过螺栓和橡胶垫圈与所述机架固定连接。作为本技术的一个优选实施例，所述导向轮机构包括扭簧固定架、导向轮固定架、导向轮、轴承固定件、开口销和扭簧，所述导向轮内装轴承固定件，与所述导向轮固定架固定连接，所述扭簧固定在所述导向轮固定架与扭簧固定架的连接处，顶部与所述导向轮固定架接触，底部通过扭簧固定架与所述机架固定连接。作为本技术的一个优选实施例，所述轴承固定件包括轴承和销轴，所述轴承穿过所述导向轮和导向轮固定架，所述销轴与所述轴承固定连接。作为本技术的一个优选实施例，所述组合式支撑轮机构包括上支撑轮组件和下支撑轮组件，所述上支撑轮组件和下支撑轮组件分别固定在所述机架的上端和底端。本技术的有益效果在于：用扭簧调节导向的导向轮装置可以很好的满足转弯半径较大的情况，减少导向轮的磨损，延长导向轮的使用寿命，此种导向轮装置还可以起到一定的减震作用，使整个机器人的运动更平稳。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为链轮驱动机构的侧面结构示意图；图2为链轮驱动机构的正面结构示意图；图3为导向轮机构的结构示意图；图4为导向轮机构的侧面结构示意图；图5为组合式支撑轮机构的结构示意图；图6为机架的结构示意图；图7为机架的侧面结构示意图；图8为带孔导轨机构的结构示意图；图9为带孔导轨机构的安装结构示意图；图10为带孔导轨机构的装配结构示意图；图11为本技术一种防磨损的矿用巡检机器人的立体结构示意图。图中，1-下支撑轮组件；2-链轮驱动机构；3-机架；4-安装板；5-上支撑轮组件；6-带孔导轨机构；7-旋转丝杆；8-链轮；9-驱动电机；10-垫圈；11-电机安装支架；12-导向轮机构；13-扭簧固定架；14-导向轮固定架；15-导向轮；16-轴承；17-销轴；18-开口销；19-扭簧；20-固定轴；21-支撑轮；22-支撑轮轴承；23-端面侧板、24-横梁；25-连接板；26-侧板；27-盖板；28-电机连接板；29-导轨；30-加强筋；31-旋转螺母；32-直线型导轨；33-内弯型圆弧导轨；34-长度可选型直线型导轨；35-外弯型圆弧导轨；36-机器人机构。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1-图11所示，本技术提出了一种防磨损的矿用巡检机器人，包括带孔导轨机构6、与带孔导轨机构6啮合的链轮驱动机构2、机架3、带有扭簧19调节的导向轮机构12、组合式支撑轮21机构和机器人机构，导向轮机构12、组合式支撑轮21机构和链轮驱动机构2分别与机架3固定连接，导向轮机构12与带孔导轨机构6的侧边接触，组合式支撑轮21机构与带孔导轨机构6的顶面和底面接触，链轮驱动机构2驱动机架3、导向轮机构12、组合式支撑轮21机构和机器人机构36沿带孔导轨机构6行走。导向轮机构12包括扭簧固定架13、导向轮固定架14、导向轮15、轴承16固定件、开口销18和扭簧19，导向轮15内装轴承16固定件，与导向轮固定架14固定连接，扭簧19固定在导向轮固定架14与扭簧固定架13的连接处，顶部与所述导向轮固定架14接触，底部通过扭簧固定架13与机架3固定连接。导向轮15内装轴承16通过销轴17与导向轮固定架14连接，开口销18进行轴向定位，再整体通过销轴17与扭簧19与扭簧固定架13连接，开口销18进行轴向定位。扭簧19采用综合机械性能较好的锰钢制作，导向轮15采用弹性较好的聚氨酯制作以满足本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防磨损的矿用巡检机器人，其特征在于：包括带孔导轨机构、与所述带孔导轨机构啮合的链轮驱动机构、机架、带有扭簧调节的导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构，所述导向轮机构、组合式支撑轮机构和链轮驱动机构分别与所述机架固定连接，所述导向轮机构与所述带孔导轨机构的侧边接触，所述组合式支撑轮机构与所述带孔导轨机构的顶面和底面接触，所述链轮驱动机构驱动所述机架、导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构沿所述带孔导轨机构行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种防磨损的矿用巡检机器人，其特征在于：包括带孔导轨机构、与所述带孔导轨机构啮合的链轮驱动机构、机架、带有扭簧调节的导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构，所述导向轮机构、组合式支撑轮机构和链轮驱动机构分别与所述机架固定连接，所述导向轮机构与所述带孔导轨机构的侧边接触，所述组合式支撑轮机构与所述带孔导轨机构的顶面和底面接触，所述链轮驱动机构驱动所述机架、导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构沿所述带孔导轨机构行走。


2.根据权利要求1所述的一种防磨损的矿用巡检机器人，其特征在于：所述带孔导轨机构为倒U型结构，其侧壁设有均匀分布的通孔，所述带孔导轨机构内部设有均匀分布的加强筋。


3.根据权利要求1或2所述的一种防磨损的矿用巡检机器人，其特征在于：所述带孔导轨机构的顶面连接有调节螺杆机构。


4.根据权利要求1所述的一种防磨损的矿用巡检机器人，其特征在于：所述带孔导轨机构由若干不同形状的带孔导轨拼装连接。


5.根据权利要求1所述的一种防磨损的矿用巡检机器人，其特征在于：所述链轮驱动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海龙，马涛，李少辉，宋冰，
申请(专利权)人：西安博深安全科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61