采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，包括引导轨组件、驱动机构和机器人本体，所述引导轨组件包括驱动装置、轨道、钢丝绳、巷道横梁、拖轮组件、吊装梁和张紧轮，所述驱动机构包括驱动轮组件、安装板、承重轮组件、电动抱索器、抱索器滑轨组件、发电机组件和固定架。本实用新型专利技术所述的采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，机器人运动时可对机器人本体负载供电及对直流稳压电源电池组充电，直流稳压电源其控制器可对检测到的发电机输出电压做出判断以做出不同的供电方式给负载供电，其中外接电源和电池供电切换无延时，表现为不间断电源，以保证巡检机器人连续、长距离巡检。长距离巡检。长距离巡检。

【技术实现步骤摘要】
采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统


[0001]本技术涉及矿用巡检机器人系统领域，特别涉及采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统。

技术介绍

[0002]目前市面上的轨道式巡检机器人种类繁多，在电站、煤矿及管廊领域应用广泛，此类巡检机器人结构简单，通过安装于轨道两侧的驱动轮来实现行走、爬坡，完成巡检的目的，此类机器人单纯采用蓄电池作为机器人驱动动力源和内部器件所用电源，由于驱动耗电量大，故蓄电池续航时间短，需要频繁的充电才能完成巡检任务，效率低下，且此类机器人适用于现场环境较好、干燥的场合，在环境恶劣、潮湿、大倾角巷道的环境下巡检时，容易出现打滑，上坡停机时易溜坡等不良现象，给巡检工作带来不利影响。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，可以有效解决
技术介绍
中的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：
[0005]采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，包括引导轨组件、驱动机构和机器人本体，所述引导轨组件包括驱动装置、轨道、钢丝绳、巷道横梁、拖轮组件、吊装梁和张紧轮，所述驱动机构包括驱动轮组件、安装板、承重轮组件、电动抱索器、抱索器滑轨组件、发电机组件和固定架，所述机器人本体包括有语音声光报警器、多参数传感器、固定摄像头、直流稳压电源、控制箱、烟雾传感器和双目云台摄像仪。
[0006]作为本技术的进一步方案，所述巷道横梁的数量为两个，所述轨道通过吊装梁固定连接在两个巷道横梁之间，所述拖轮组件固定安装在巷道横梁的上部。
[0007]作为本技术的进一步方案，所述驱动装置通过驱动电机和转轮组成，所述驱动电机和张紧轮均有支架固定，所述转轮固定连接在驱动电机的输出轴一端，所述钢丝绳套设在转轮与张紧轮之间。
[0008]作为本技术的进一步方案，所述驱动轮组件通过固定架对称布置在安装板的上部两侧，所述承重轮组件对称布置在安装板的上部两侧位于驱动轮组件的前部位置，所述电动抱索器通过抱索器滑轨组件设置在安装板的上部靠近边缘位置，所述发电机组件固定安装在安装板的底部。
[0009]作为本技术的进一步方案，所述驱动轮组件由轮支架、主动轮、主动轴、从动轮、调节件和压簧组成，所述轮支架的数量为两组，其中一组所述轮支架固定安装在安装板的上部，所述主动轮通过主动轴与其中一组轮支架转动连接，其中另一组所述轮支架通过调节件活动连接在安装板的上部，所述压簧设置在其中另一组轮支架和调节件之间，所述从动轮转动连接在其中另一组轮支架的内侧，一侧所述主动轴与发电机组件输入轴固定连接，另一侧所述主动轴的底端固定连接有编码器。
[0010]作为本技术的进一步方案，所述抱索器滑轨组件包括滑轨支架、滑杆和缓冲弹簧，所述滑轨支架固定安装在安装板的上部靠近边缘位置，所述滑杆固定连接在滑轨支架的顶部内侧，所述电动抱索器滑动连接在滑杆的外部，所述缓冲弹簧套设在滑杆的外部位于电动抱索器和滑轨支架之间位置。
[0011]作为本技术的进一步方案，所述固定摄像头固定安装在安装板的底部，所述多参数传感器固定安装在安装板的底部位于固定摄像头的外侧，所述直流稳压电源固定安装在安装板的底部靠近后方位置，所述语音声光报警器固定安装在直流稳压电源底部一侧拐角位置，所述控制箱固定安装在安装板的底部位于直流稳压电源的前部位置，所述烟雾传感器固定连接在直流稳压电源的底部另一侧拐角位置，所述双目云台摄像仪固定安装在直流稳压电源的底部靠近中间位置。
[0012]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术中，此机器人系统由牵引导轨组件、驱动机构、机器人本体组成，牵引导轨组件通过驱动电机带动驱动轮转动，从而带动环形钢丝绳转动，钢丝绳中间部位由拖轮组件托住，通过张紧装置使钢丝绳张紧，其驱动机构通过电动抱索器来实现抱索器抓手抓紧或松开牵引钢丝绳，从而达到驱动机构及机器人本体的运动或停止，机器人运动时可对机器人本体负载供电及对直流稳压电源电池组充电，直流稳压电源其控制器可对检测到的发电机输出电压做出判断以做出不同的供电方式给负载供电，其中外接电源和电池供电切换无延时，表现为不间断电源，以保证巡检机器人连续、长距离巡检。
附图说明
[0013]图1为本技术采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统的整体轴侧图；
[0014]图2为本技术采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统的牵引导轨组件轴侧图；
[0015]图3为本技术采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统的驱动机构轴侧图；
[0016]图4为本技术采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统的机器人本体轴侧图；
[0017]图5为本技术采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统整体放大图。
[0018]图中：1、驱动装置；1
‑
1、驱动电机；1
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2、转轮；2、轨道；3、钢丝绳； 4、巷道横梁；5、拖轮组件；6、吊装梁；7、张紧轮；8、驱动轮组件；8
‑
1、轮支架；8
‑
2、主动轮；8
‑
3、主动轴；8
‑
4、从动轮；8
‑
5、调节件；8
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6、压簧；9、安装板；10、承重轮组件；11、电动抱索器；12、抱索器滑轨组件； 12
‑
1、滑轨支架；12
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2、滑杆；12
‑
3、缓冲弹簧；13、发电机组件；14、固定架；15、语音声光报警器；16、多参数传感器；17、固定摄像头；18、直流稳压电源；19、控制箱；20、烟雾传感器；21、双目云台摄像仪；22、引导轨组件；23、驱动机构；24、机器人本体。
具体实施方式
[0019]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面
结合具体实施方式，进一步阐述本技术。
[0020]如图1
‑
5所示，采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，包括引导轨组件22、驱动机构23和机器人本体24，引导轨组件22包括驱动装置1、轨道2、钢丝绳3、巷道横梁4、拖轮组件5、吊装梁6和张紧轮 7，驱动机构23包括驱动轮组件8、安装板9、承重轮组件10、电动抱索器 11、抱索器滑轨组件12、发电机组件13和固定架14，机器人本体24包括有语音声光报警器15、多参数传感器16、固定摄像头17、直流稳压电源18、控制箱19、烟雾传感器20和双目云台摄像仪21。
[0021]巷道横梁4的数量为两个，轨道2通过吊装梁6固定连接在两个巷道横梁4之间，拖轮组件5固定安装在巷道横梁4的上部。
[0022]驱动装置1通过驱动电机1
‑
1和转轮1
‑
2组成，驱动电机1
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，其特征在于：包括引导轨组件(22)、驱动机构(23)和机器人本体(24)，所述引导轨组件(22)包括驱动装置(1)、轨道(2)、钢丝绳(3)、巷道横梁(4)、拖轮组件(5)、吊装梁(6)和张紧轮(7)，所述驱动机构(23)包括驱动轮组件(8)、安装板(9)、承重轮组件(10)、电动抱索器(11)、抱索器滑轨组件(12)、发电机组件(13)和固定架(14)，所述机器人本体(24)包括有语音声光报警器(15)、多参数传感器(16)、固定摄像头(17)、直流稳压电源(18)、控制箱(19)、烟雾传感器(20)和双目云台摄像仪(21)。2.根据权利要求1所述的采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述巷道横梁(4)的数量为两个，所述轨道(2)通过吊装梁(6)固定连接在两个巷道横梁(4)之间，所述拖轮组件(5)固定安装在巷道横梁(4)的上部。3.根据权利要求2所述的采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述驱动装置(1)通过驱动电机(1
‑
1)和转轮(1
‑
2)组成，所述驱动电机(1
‑
1)和张紧轮(7)均有支架固定，所述转轮(1
‑
2)固定连接在驱动电机(1
‑
1)的输出轴一端，所述钢丝绳(3)套设在转轮(1
‑
2)与张紧轮(7)之间。4.根据权利要求1所述的采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述驱动轮组件(8)通过固定架(14)对称布置在安装板(9)的上部两侧，所述承重轮组件(10)对称布置在安装板(9)的上部两侧位于驱动轮组件(8)的前部位置，所述电动抱索器(11)通过抱索器滑轨组件(12)设置在安装板(9)的上部靠近边缘位置，所述发电机组件(13)固定安装在安装板(9)的底部。5.根据权利要求4所述的采用外部牵引加内部蓄电池供电组合轨道巡检机器人系统，其特征在于：所述驱动轮组件(8)由轮支架(8
‑
1)、主动轮(8
‑
2)、主动轴(8
‑
3)、从动轮(8
‑
4)、调节件(8
‑
5)和压簧(8
‑
6)组成，所述轮支架(8
‑
1)的数量为两组，其中一组所述轮支架(8

【专利技术属性】
技术研发人员：马涛，庄智超，黄海龙，姚锋辉，何海玲，房利，
申请(专利权)人：西安博深安全科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：