工件搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种工件搬运装置，其能有效地降低工件的跳跃而能够稳定地搬运工件。工件搬运装置包含包括在载置了工件的状态下进行搬运的搬运面(331)的振动体(3A)、通过在振动体(3A)上以至少两个模式产生包括沿上述工件的搬运方向的方向的压缩位移以及拉伸位移的疏密波而使上述搬运面(331)在法线方向上弯曲而产生该搬运面(331)上的一点在侧视中描绘椭圆轨道的振动的振动产生部。

【技术实现步骤摘要】
工件搬运装置
本专利技术涉及通过在搬运面上产生前进波而搬运工件的工件搬运装置。
技术介绍
作为现有的工件搬运装置，例如是专利文献1(日本特开2017-43431号公报)中记载的内容。专利文献1中记载的工件搬运装置包含为环带状且载置工件的搬运面、在该搬运面上产生旋转的前进波的前进波产生机构，以通过前进波产生机构产生的前进波搬运搬运面上的工件的方式构成。在这样的工件搬运装置中，通过在搬运面上产生弯曲，前进波成为弯曲前进波。若产生弯曲前进波，则在搬运面的各位置上产生搬运方向基准的侧视中的椭圆运动，载置于搬运面的工件通过该椭圆运动中的水平方向速度成分而向与前进波的进行方向相反方向进行搬运。在专利文献1中，也提出在搬运面上沿圆周方向形成多个在宽度方向上延伸的切口(专利文献1的图11、图12)。如此，通过在搬运面上形成切口，能够增大因弯曲前进波而产生于搬运面的椭圆运动的水平方向速度成分。如此，在利用现有的弯曲前进波的工件搬运装置中，由于搬运面中的椭圆运动的垂直方向振动而引起工件的跳跃。为了抑制工件的跳跃，期望相对于椭圆运动中的垂直方向的振幅而增大水平方向的振幅(即，产生横长椭圆运动)。如上述，在搬运面上形成切口的结构也是用于产生横长椭圆运动的一种方法。可是，即使是形成这样的切口的结构，也无法充分地抑制跳跃。并且，在该结构中，如图10所示，若相对于切口102工件103并不大，则由于在切口102即设置于搬运面101上的凹部中卡住工件103，工件103不能沿搬运面101顺利地移动，在该状态下，也会存在接受椭圆运动的垂直方向的振动而工件跳跃的情况。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种通过有效地降低工件的跳跃而能够稳定地搬运工件的工件搬运装置。本专利技术是工件搬运装置，其特征为，包含包括在载置了工件的状态下进行搬运的搬运面的振动体、通过在上述振动体上以至少两个模式产生包括沿上述工件的搬运方向的方向的压缩位移以及拉伸位移的疏密波而使上述搬运面在法线方向上弯曲，从而产生该搬运面上的一点在侧视中描绘椭圆轨道的振动的振动产生部。根据该结构，在产生了疏密波的振动体中，产生搬运面上的一点在侧视中描绘椭圆轨道的振动。因此，椭圆轴比(相对于垂直振幅的水平振幅的比)大，能够在搬运面上产生运动轨迹的形状(侧视的形状)极为横长的椭圆运动。并且，上述振动产生部包括向上述振动体施加上述压缩位移以及上述拉伸位移的多个位移产生部，上述多个位移产生部分属于与上述模式的数量对应的数个组，包含控制部，该控制部以在各上述组中不同的相位对上述多个位移产生部施加与产生上述疏密波的固有模式对应的频率的正弦波。根据该结构，通过由控制部进行的对位移产生部的正弦波施加，能够在搬运面上产生振动。本专利技术的效果如下。根据本专利技术，能够在搬运面上产生椭圆轴比大、运动轨迹的形状极其横长的椭圆运动。因此，由于能够有效地降低工件的跳跃，从而能稳定地搬运工件。附图说明图1是概略性地表示本专利技术的一实施方式的工件搬运装置的结构的立体图。图2是概略性地表示上述工件搬运装置中的振动体的立体图。图3是表示用于对上述工件搬运装置中的振动体进行加振的结构的概要图。图4是对在上述振动体中产生的0°模式的驻波夸张表示的立体的说明图。图5是将在上述振动体中产生的90°模式的驻波夸张表示的立体的说明图。图6是表示与纵波的驻波相关的时间变化的说明图(是局部引用新兴出版社公司启林馆的互联网主页(URL：http：//www.keirinkan.com/kori/kori_physics/kori_physics_kaitei/contents/ph-1/4-bu/t4-3.htm)中记载的图表、并进行必要的加工的内容)。图7中用1波长的长度对在上述振动体的上产生横长椭圆运动的情况夸张表示的侧视的说明图。图8是表示上述振动体的搬运面上的工件的移动的说明图。图9是概略性地表示本专利技术的其他实施方式的工件搬运装置的结构的立体图。图10是表示在现有的工件搬运装置中工件卡在设置在搬运面的切口中的状态的概要图。图中：1—工件搬运装置、零件供给器，2—底座部，3—料斗供给器，3A—振动体，31—料斗供给器侧搬运部，32—料斗供给器的固定部，33—螺旋环带，331—搬运面，332—螺旋环带的外周端部，34—振动产生部，341—位移产生部、压电元件，341A—第一组(第一压电元件组)，341B—第二组(第二压电元件组)，4—直线供给器，41—直线供给器侧搬运部，42—直线供给器的固定部，43—主环带，431—主环带的搬运面，44—返回环带，441—返回环带的搬运面，5—前进波产生机构，6—控制部。具体实施方式关于本专利技术采用一实施方式与附图一起进行以下说明。并且，以下说明中的上下方向指图1所示的状态下的上下方向。如作为概略图的图1所示，本实施方式的工件搬运装置(零件供给器)1在底座部2上包含圆盘状的料斗供给器3、以在料斗供给器3的切线方向上延伸的方式连接的直线供给器4。料斗供给器3与直线供给器4在预定的方向上搬运多个工件(未图示)。料斗供给器3包含作为圆盘状的部件的料斗供给器侧搬运部31。该料斗供给器侧搬运部31在位于中央的固定部32上被固定于底座部2。如图所示，料斗供给器侧搬运部31的上面暂时从中央侧下降后便向周缘侧上升。应搬运的多个工件被投入在料斗供给器侧搬运部31中凹陷的部分，暂时性地贮存。并且，从该贮存的部分中依次一个一个搬运。工件作为一例为微小的IC芯片，但可以是多种物体。在料斗供给器3中作为用于搬运工件的搬运环带，在料斗供给器侧搬运部31的上面形成从料斗供给器侧搬运部31的内周位置向外周位置螺旋状的槽(搬运槽)即螺旋环带33。螺旋环带33是通过装载工件而接触的底面，包括作为沿螺旋环带33的延伸方向的面的搬运面331。该搬运面331通过以由前进波产生机构5(参照图3)进行起伏的方式变形，搬运工件。多个工件也能够在搬运面331上相邻地排列的状态下进行搬运，也能够隔着间隔进行搬运。螺旋环带33的外周端部332形成于能够向直线供给器4的主切口43供给工件的位置。在料斗供给器3的运转中，工件以在螺旋环带33中爬升的方式进行移动而向主切口43供给。直线供给器4包含在俯视中为椭圆形状的直线供给器侧搬运部41。该直线供给器侧搬运部41在位于轴向中央的固定部42上被固定于底座部2。直线供给器4中的搬运环带由主环带43和返回环带44构成。主环带43包含在直线供给器侧搬运部41的上面向长边方向延伸的直线状的槽。返回环带44在直线供给器侧搬运部41的上面包含位于主环带43的宽度方向内侧的椭圆形的槽。主环带43以及返回环带44包括工件接触的底面即搬运面431、441。这些搬运面431、441通过以利用前进波产生机构5进行起伏的方式变形，搬运工件。在本实施方式中，主环带43与返回环带44的一部分平行而形成，从主环带43中排除的工件通过未图示的移动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件搬运装置，其特征在于，包含：/n包括在载置了工件的状态下进行搬运的搬运面的振动体；以及/n振动产生部，其通过在上述振动体上以至少两个模式产生包括沿上述工件的搬运方向的方向的压缩位移以及拉伸位移的疏密波而使上述搬运面在法线方向上弯曲，产生该搬运面上的一点在侧视中描绘椭圆轨道的振动。/n

【技术特征摘要】
20190327 JP 2019-0596071.一种工件搬运装置，其特征在于，包含：
包括在载置了工件的状态下进行搬运的搬运面的振动体；以及
振动产生部，其通过在上述振动体上以至少两个模式产生包括沿上述工件的搬运方向的方向的压缩位移以及拉伸位移的疏密波而使上述搬运面在法线方向上弯曲，产生该搬运面上的一点在侧视中描绘...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田峰尚，木村哲行，大西孝信，
申请(专利权)人：昕芙旎雅有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP