【技术实现步骤摘要】
一种壁面清扫机器人及其控制方法
本专利技术涉及擦窗机器人
，特别涉及一种壁面清扫机器人及其控制方法。
技术介绍
在现代高层建筑中，外墙和玻璃的清洗工作大多还采用人工清洗的方法，这种清洗方式不仅效率低，而且极易发生伤亡事故，因此业内已开发出多种机器人产品用以替代人工清洗。在目前市面上销售的擦窗机器人中大多仅具有对单面墙壁或者玻璃的较好的擦拭效果，但无法对多面玻璃进行稳定的连续清扫，由其是遇到例如铝合金固定架等较大的障碍物时，其无法实现对障碍物的翻越，需要人工移动才能完成，这样不仅效率大大降低，而且并无法减少人工的投入。图1和图2示出了两种擦窗机器人的结构示意图。图1所示的擦窗机器人通过机器人抵住玻璃边框，借用玻璃边框对机器人产生的反作用力增加机器人自身的抗扭转能力，从而实现越障。其能够翻越的障碍物的尺寸受到连杆与擦窗机器人的连接角度范围、擦窗机器人的尺寸等限制。图2示出的擦窗机器人通过能够吸附在工作面上的四个移动吸头实现机器人本体的水平移动和垂直移动，该移动吸头设置在驱动机器人本体往复移动的驱动滑...
【技术保护点】
1.一种壁面清扫机器人，包括机器人本体(10)，所述机器人本体(10)的底面(11)具有可将所述机器人本体(10)吸附至工作表面(1)的第一吸附装置(12)，其特征在于，还包括：/n两个机械臂(20)，每个所述机械臂(20)的第一端(21)与所述机器人本体(10)的顶面(13)铰接，第二端(22)具有可吸附至工作表面(1)的第二吸附装置(23)；/n传感器，所述传感器设置在所述机器人本体(10)的外表面，用于检测所述工作表面(1)上的障碍物(2)的特征信息；和/n控制器，所述控制器根据所述传感器检测到的所述特征信息控制两个所述第二吸附装置(23)和所述第一吸附装置(12)交...
【技术特征摘要】
1.一种壁面清扫机器人，包括机器人本体(10)，所述机器人本体(10)的底面(11)具有可将所述机器人本体(10)吸附至工作表面(1)的第一吸附装置(12)，其特征在于，还包括：
两个机械臂(20)，每个所述机械臂(20)的第一端(21)与所述机器人本体(10)的顶面(13)铰接，第二端(22)具有可吸附至工作表面(1)的第二吸附装置(23)；
传感器，所述传感器设置在所述机器人本体(10)的外表面，用于检测所述工作表面(1)上的障碍物(2)的特征信息；和
控制器，所述控制器根据所述传感器检测到的所述特征信息控制两个所述第二吸附装置(23)和所述第一吸附装置(12)交替吸附至所述工作表面(1)，并且相互独立地控制所述两个机械臂(20)协同将所述机器人本体(10)自所述障碍物(2)的上方从所述障碍物(2)一侧的工作表面(1)移动至另一侧的工作表面(1’)。
2.如权利要求1所述的壁面清扫机器人，其特征在于，所述机械臂(20)包括依次连接的多个关节舵机(24)，所述机械臂(20)具有至少四个机构自由度。
3.如权利要求2所述的壁面清扫机器人，其特征在于，位于所述机械臂(20)的第一端(21)的一个关节舵机(24a)与所述顶面(13)转动连接，所述关节舵机(24a)的转动轴线与所述顶面(13)垂直。
4.如权利要求3所述的壁面清扫机器人，其特征在于，所述关节舵机(24a)的转动角度大于等于180°。
5.如权利要求1所述的壁面清扫机器人，其特征在于，两个所述机械臂(20)的第一端(21)分别与位于所述机器人本体(10)的顶面(13)的对角线上的两个端角铰接。
6.如权利要求1至5中任一权利要求所述的壁面清扫机器人，其特征在于，两个所述机械臂(20)具有收缩姿态和越障姿态，
所述收缩姿态为两个机械臂(20)贴合所述机器人本体(10)的顶面(13)，每个所述机械臂(20)的长度收缩至两个所述第二吸附装置(23)位于所述顶面(13)的范围内；
所述越障姿态为每个所述机械臂(20)分别以其第一端(21)为基点伸展至所述机器人本体(10)以外，所述两个吸附装置(23)吸附至所述障碍物(2)一侧的工作表面(1)、所述障碍物(2)的另一侧的工作表面(1’)、或者所述障碍物(2)的上表面(2’)。
7.如权利要求6所述的壁面清扫机器人，其特征在于，所述障碍物(2)的特征信息小于第一阈值时，
所述越障姿态为每个所述机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡振亮，郭斌，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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