车辆控制系统技术方案

车辆控制系统。在被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1)中，具有控制单元(15)，其被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，控制单元根据由周围状况获取单元(61)获得的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员，控制单元使外部通知装置(14)在预定范围内存在人员时产生第一通知音量的声学警示，并且在预定范围内不存在人员时产生第二通知音量的声学警示。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统
本专利技术涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。
技术介绍
诸如电动车辆之类的一些车辆是非常安静的，以至于可以在安静的车辆上安装声学通知生成装置，从而可以向行人适当警示正在驶近的车辆。JP2007-283809A公开了这样的装置。自主驾驶车辆可以被配置为诸如在驾驶员失去意识时的紧急情形下执行使车辆自主驾驶至所选择的停车区域并且在该停车区域处停车的停车过程。例如，参见WO2019/106787A1。该现有专利中公开的车辆控制系统在执行停车过程时向周围车辆发出声学通知。声学通知的模式依据车辆的状态和车辆的周围环境而变化。随着声学通知的响度不断提高，可以警示更多人。期望能够在通常情况下通知大量人员，但是声音过大的声学通知可能会使周围人烦扰或分心，特别是对那些正在接近车辆以提供帮助的人员。
技术实现思路
鉴于现有技术的这种问题，本专利技术的主要目的是提供一种被配置为当在紧急情形下车辆已经停车或正在停车时按照可以使对周围人员的烦扰最小化的方式发布声学通知的用于自主驾驶的车辆控制系统。为了实现这样的目的，本专利技术提供一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统(1、101、201、301、401)，该车辆控制系统包括：控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；周围状况获取单元(61)，其被配置为获取车辆的周围状况；外部通知装置(14)，其被配置为向车辆的周围部分产生第一通知音量的声学警示和比第一通知音量高的第二通知音量的声学警示，其中，控制单元被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且其中，控制单元被配置为根据由周围状况获取单元获得的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员(ST12)，控制单元使外部通知装置在预定范围内存在人员时产生第一通知音量的声学警示(ST13)，并且在预定范围内不存在人员时产生第二通知音量的声学警示(ST14)。从而，当在车辆附近存在人员时，声学警示的通知音量减小，从而能够使对周围人员的烦扰最小化。优选地，周围状况获取单元包括被配置为捕获车辆外部的视野的外部摄像头。从而，能够容易地确定是否存在足够近以提供救助的人员。优选地，控制单元被配置为根据由周围状况获取单元获取的周围状况来确定在距车辆预定范围内有无以等于或高于预定值的速度移动的对象，控制单元在检测到在距车辆预定范围内以等于或高于预定值的速度移动的对象时确定存在人员，并且在未检测到在距车辆预定范围内以等于或高于预定值的速度移动的对象时确定不存在人员。通过获取以等于或高于预定值的速度移动的对象，能够确定足够靠近车辆以提供救助的人员的存在。优选地，周围状况获取单元还包括导航装置(9)，该导航装置保留地图信息，并且被配置为识别车辆的位置，并且控制单元被配置为根据由导航装置识别的车辆的位置以及地图信息，获取是否存在位于距车辆预定范围内的建筑物，控制单元在获取到在预定范围内存在建筑物时确定存在人员，并且在获取到在预定范围内不存在建筑物时确定不存在人员。因为建筑物的存在很可能指示建筑物内人员的存在，所以根据在预定范围内存在建筑物能够预期在预定范围内存在人员。优选地，车辆控制系统还包括乘员监测装置(11)，其用于监测车辆的乘员，其中，外部通知装置被配置为除了以第一通知音量和第二通知音量之外，还以大于第二通知音量的第三通知音量和大于第三通知音量的第四通知音量发出声学通知，并且控制单元被配置为：根据周围状况获取单元获取的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员(ST12)，根据乘员监测装置获取的信息来确定车辆中的同伴乘员(除驾驶员之外的乘员)人数(ST41，ST44)，当在距车辆预定范围内存在人员并且车辆上有至少一名同伴乘员时使声学通知以第一通知音量发出(ST42)，当在距车辆预定范围内存在人员且车辆上没有同伴乘员时使声学通知以第二通知音量发出(ST43)，当在距车辆预定范围内不存人员并且车辆上有至少一名同伴乘员时使声学通知以第三通知音量发出(ST45)，并且当在距车辆预定范围内不存在人员并且车辆上没有同伴乘员时使声学通知以第四通知音量发出(ST46)。当车辆上没有同伴乘员时，更需要进行救援，从而在车辆上没有同伴乘员时比在车辆上有至少一个同伴乘员时增加通知音量。优选地，车辆控制系统还包括乘员监测装置(11)，其用于监测车辆的乘员，其中，外部通知装置被配置为除了以第一通知音量和第二通知音量之外，还以大于第二通知音量的第三通知音量和大于第三通知音量的第四通知音量发出声学通知，并且控制单元被配置为：根据周围状况获取单元获取的信息来确定在距车辆预定范围内是否存在人员(ST12)，根据乘员监测装置获取的信息来确定车辆中的儿童人数(ST51，ST52)，当在距车辆预定范围内存在人员并且车辆上没有儿童时使声学通知以第一通知音量发出(ST42)，当在距车辆预定范围内存在人员且车辆上有至少一名儿童时使声学通知以第二通知音量发出(ST43)，当在距车辆预定范围内不存人员并且车辆上没有儿童时使声学通知以第三通知音量发出(ST45)，并且当在距车辆预定范围内不存在人员且车辆上有至少一名儿童时使声学通知以第四通知音量发出(ST46)。因此，与在车辆上没有儿童时相比，当车辆上有至少一名儿童时以更高的通知音量进行声学通知，使得通知音量能够与救援需求适当地成比例。优选地，外部通知装置除了向前方发出声学通知之外，还向后方、向左侧和/或向右侧发出声学通知。由此，声学通知能够被有效地发送到周围。因此，本专利技术提供了一种被配置为当在紧急情形下车辆已经停车或正在停车时按照可以使对周围人员的烦扰最小化的方式发布声学通知的用于自主驾驶的车辆控制系统。附图说明图1是安装有根据本专利技术的车辆控制系统的车辆的功能框图；图2是停车过程的流程图；图3是外部通知装置的功能框图；图4是根据本专利技术的第一实施方式的通知过程的流程图；图5是根据本专利技术的第四实施方式的通知过程的流程图；以及图6是根据本专利技术的第五实施方式的通知过程的流程图。具体实施方式下面参照附图描述根据本专利技术的优选实施方式的车辆控制系统。以下公开内容根据靠左行驶的交通。在靠右行驶的交通的情况下，本公开中的左和右将被颠倒。如图1所示，根据本专利技术的车辆控制系统1是安装在车辆上的车辆系统2的一部分。车辆系统2包括动力单元3、制动装置4、转向装置5、外部环境识别装置6、车辆传感器7、通信装置8、导航装置9(地图装置)、驾驶操作装置10、乘员监测装置11、HMI12(人机界面)、自主驾驶级别开关13、外部通知装置14和控制单元15。车辆系统2的这些组件彼此连接，使得可以通过诸如CAN16(控制器局域网)之类的通信手段在这些组件之间传输信号。动力单元3是用于向车辆施加驱动力的装置，并且可以包括动力源和传动单元。动力源可以由诸如汽油引擎和柴油引擎的内燃机、电动机或它们的组合组成。制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统，该车辆控制系统包括：/n控制单元，该控制单元用于使车辆转向、加速和减速；/n周围状况获取单元，该周围状况获取单元被配置为获取车辆的周围状况；以及/n外部通知装置，该外部通知装置被配置为向所述车辆的周围部分产生第一通知音量的声学警示和比所述第一通知音量高的第二通知音量的声学警示，/n其中，所述控制单元被配置为当检测到所述控制单元或驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且/n其中，所述控制单元被配置为根据由所述周围状况获取单元获得的信息来确定在距所述车辆预定范围内是否存在人员，所述控制单元使所述外部通知装置在所述预定范围内存在人员时产生所述第一通知音量的声学警示，并且在所述预定范围内不存在人员时产生所述第二通知音量的声学警示。/n

【技术特征摘要】
20190329 JP 2019-0677551.一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统，该车辆控制系统包括：
控制单元，该控制单元用于使车辆转向、加速和减速；
周围状况获取单元，该周围状况获取单元被配置为获取车辆的周围状况；以及
外部通知装置，该外部通知装置被配置为向所述车辆的周围部分产生第一通知音量的声学警示和比所述第一通知音量高的第二通知音量的声学警示，
其中，所述控制单元被配置为当检测到所述控制单元或驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆停泊在规定的停车区域中的停车过程，并且
其中，所述控制单元被配置为根据由所述周围状况获取单元获得的信息来确定在距所述车辆预定范围内是否存在人员，所述控制单元使所述外部通知装置在所述预定范围内存在人员时产生所述第一通知音量的声学警示，并且在所述预定范围内不存在人员时产生所述第二通知音量的声学警示。


2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述周围状况获取单元包括被配置为捕获所述车辆外部的视野的外部摄像头。


3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述控制单元被配置为根据由所述周围状况获取单元获取的周围状况来确定在距所述车辆预定范围内有无以等于或高于预定值的速度移动的对象，所述控制单元在检测到在距所述车辆预定范围内以等于或高于所述预定值的速度移动的对象时确定存在人员，并且在未检测到在距所述车辆预定范围内以等于或高于所述预定值的速度移动的对象时确定不存在人员。


4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述周围状况获取单元还包括导航装置，该导航装置保留地图信息，并且被配置为识别所述车辆的位置，并且所述控制单元被配置为根据由所述导航装置识别的所述车辆的位置以及所述地图信息，获取在距所述车辆预定范围内有无建筑物，所述控制单元在获取到在所述预定范围内存在建筑物时确定存在人员，并且在获取到在所述预定范围内不存在建筑物时确定不存在人员。


5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，该车辆控制系统还包括乘员监测装置，该乘员监测装置用于监测所述车辆的乘员，

【专利技术属性】
技术研发人员：辻完太，成濑忠司，石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP