本发明专利技术公开了一种特种设备自动探伤机器人，包括底盘及设在底盘两侧的行走机构，底盘上设有马达、齿轮箱、检测装置、传感器和单片机控制装置，单片机控制装置通过传感器采样，进而控制马达动作，其特征在于：所述的行走机构一边设有三个跑轮，每个跑轮的轮带槽内装满吸铁。本发明专利技术特种设备探伤机器人不仅能够在垂直面上顺利、灵活的行走，还采用多种探测装置和传感器对特种设备内部和表面进行探测，提高了探测的准确性，调高了检测效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，尤其是一种特种设备自动探伤机器人。
技术介绍
特种设备指的是锅炉设备如蒸汽热水锅炉、热水锅炉的，压力容器成套设备如球管压力容器、常压容器等以及管道设备等。这些设备普遍的特点就是常处于高压工作状态中，易受到各种外界环境的侵蚀，设备经常受到损伤，所以必须定期对这些设备进行检测。目前，对特种设备的检测都是人工进行检测，由于这些设备比较庞大，因此人工检测工作量大，效率低。另外由于检测方法比较陈旧，人工检测存在许多的安全隐患。因此，采用机器人进行自动化检测势在必行。目前的许多机器人只要装上检测装置，就能实现探伤检测。但由于特种设备的作业面大多是一些垂直面。因此，能否实现机器人在垂直面上自由行走成为利用机器人自动探伤检测设备的关键。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种特种设备自动探伤机器人，该特种设备自动探伤机器人能够在设备的垂直面上自由行走探伤检测，并检测准确和检测效率高以克服现有技术的不足。本专利技术所要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的一种特种设备自动探伤机器人，包括底盘及设在底盘两侧的行走机构，底盘上设有马达、齿轮箱、检测装置、传感器和单片机控制装置，单片机控制装置通过传感器采样，进而控制马达动作，其特征在于所述的行走机构一边设有三个跑轮，每个跑轮的轮带槽内装满吸铁。由于特种设备大多是钢铁设备，这样在跑轮上装上吸铁，特种设备自动探伤机器人就能在垂直面上行走了。为了使特种设备自动探伤机器人具有良好的贴地性，所述的底盘中线设有将底盘分为两节的转轴。为了使特种设备自动探伤机器人在行进中遇到钢板接缝处不易翻覆，所述齿轮箱和马达设置在底板的中心位置。所述的检测装置包括超声波传感器和磁粉探伤器。超声波传感器作为设备内部的探伤传感器，磁粉探伤器作为设备表面探伤器。所述的马达包括驱动左边跑轮的左马达和驱动右边跑轮的右马达。为了确定特种设备自动探伤机器人的位置和控制转向，设置在底板上的传感器为两个角度传感器和作为转向触发器的两个光敏传感器。为了使工作人员也能够凭肉眼检测，在底板上设有摄像头。采用以上技术方案，本专利技术特种设备探伤机器人不仅能够在垂直面上顺利、灵活的行走，还采用多种探测装置和传感器对特种设备内部和表面进行探测，提高了探测的准确性，调高了检测效率。附图说明下面结合附图和具体实施方式归本方面进行详细的说明。图1为本专利技术的结构示意图。具体实施例方式由图1所示一种特种设备自动探伤机器人包括底盘1及在底盘1两侧分别设有三个跑轮2，每个跑轮2的轮带槽3内装满吸铁4，底盘1上中心位置设有两左、右马达5、6和齿轮箱7，左马达5驱动左侧的跑轮2，右马达6驱动右侧的跑轮2，底盘1中线设有转轴8将底盘1分为两节，并且在在底盘1上设有超声波传感器9、磁粉探伤器10、单片机控制装置14、两个角度传感器11和两个光敏传感器12和一个摄像头13。单片机控制装置14通过两个角度传感器11和两个光敏传感器12采样，进而通过左、右马达5、6和跑轮2实现机器人的行走和转向。由于该特种设备自动探伤机器人是检测机器人，必须要能有很好的人机交互性，本特种设备探伤机器人采用乐高的Labbiew软件作为平台，它能很好的实现数据传输、显示和处理工作，并且具有良好的人机界面。特种设备探伤机器人将由各种检测装置和传感器采集的数据实时传回给电脑显示在界面上，工作人员可以通过简单的按钮控制，指挥机器人及调整摄像头。另外还可以通过网络控制的方法，对特种设备探伤机器人进行异操纵。权利要求1.一种特种设备自动探伤机器人，包括底盘及设在底盘两侧的行走机构，底盘上设有马达、齿轮箱、检测装置、传感器和单片机控制装置，单片机控制装置通过传感器采样，进而控制马达动作，其特征在于所述的行走机构一边设有三个跑轮，每个跑轮的轮带槽内装满吸铁。2.根据权利要求1所述的一种特种设备自动探伤机器人，其特征在于所述的底盘中线设有将底盘分为两节的转轴。3.根据权利要求2所述的一种特种设备自动探伤机器人，其特征在于所述齿轮箱和马达设置在底板的中心位置。4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的一种特种设备自动探伤机器人，其特征在于所述的检测装置包括超声波传感器和磁粉探伤器。5.根据权利要求4所述的一种特种设备自动探伤机器人，其特征在于所述的马达包括驱动左侧跑轮的左马达和驱动右侧跑轮的右马达。6.根据权利要求5所述的一种特种设备自动探伤机器人，其特征在于设置在底板上的传感器为两个角度传感器和作为转向触发器的两个光敏传感器。7.根据权利要求1所述的一种特种设备自动探伤机器人，其特征在于所述底板上设有摄像头。全文摘要本专利技术公开了一种特种设备自动探伤机器人，包括底盘及设在底盘两侧的行走机构，底盘上设有马达、齿轮箱、检测装置、传感器和单片机控制装置，单片机控制装置通过传感器采样，进而控制马达动作，其特征在于所述的行走机构一边设有三个跑轮，每个跑轮的轮带槽内装满吸铁。本专利技术特种设备探伤机器人不仅能够在垂直面上顺利、灵活的行走，还采用多种探测装置和传感器对特种设备内部和表面进行探测，提高了探测的准确性，调高了检测效率。文档编号G01N29/04GK1887534SQ20051002735公开日2007年1月3日 申请日期2005年6月30日 优先权日2005年6月30日专利技术者陈超, 吴强 申请人:上海市延安中学 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种特种设备自动探伤机器人，包括底盘及设在底盘两侧的行走机构，底盘上设有马达、齿轮箱、检测装置、传感器和单片机控制装置，单片机控制装置通过传感器采样，进而控制马达动作，其特征在于：所述的行走机构一边设有三个跑轮，每个跑轮的轮带槽内装满吸铁。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈超，吴强，
申请(专利权)人：上海市延安中学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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