噪声消除学习装置以及具备该噪声消除学习装置的车辆制造方法及图纸

提供一种噪声消除学习装置以及具备该噪声消除学习装置的车辆，该噪声消除学习装置例如在高速道路上的自动驾驶中，能够以在相同的场所不进行无用的减速等处理的方式进行控制。噪声消除学习装置(14)的检测判断处理部(143)与认知物体以及自身车辆位置信息相关联地将认知物体作为判断物体预先存储在信息存储部(144)(的数据表)中，根据由自身车辆位置推定部(142)推定出的自身车辆(1)的位置，判断由传感器识别认知部(141)认知到的认知物体与存储在信息存储部(144)(的数据表)中的判断物体是否一致，从而来判断由传感器识别认知部(141)认知到的认知物体是否正确。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】噪声消除学习装置以及具备该噪声消除学习装置的车辆
本专利技术涉及一种噪声消除学习装置以及具备该噪声消除学习装置的车辆，涉及能够以在相同的场所不进行无用的减速等处理的方式进行控制的噪声消除学习装置以及具备该噪声消除学习装置的车辆。
技术介绍
例如，在高速道路上的自动驾驶中，需要检测200m外的路上落下物。在车载摄像机的识别的情况下，200m外的路上落下物的检测容易误识别图10那样的路面的损伤、修补痕迹等，这样的噪声的去除成为问题。另一方面，在使用毫米波雷达的情况下，由于电波反射强度根据材料的不同而不同，所以例如有时将图11那样的桥的接缝的金属部误识别为凸部。在自动驾驶级别3以上，由于驾驶的权限在车辆侧，所以在检测到有疑问的物体时，为了安全需要进行减速、回避，在可能成为噪声的物体、路面图案多的场所，存在即使是高速道路也难以高速行驶的问题。作为检测与上述路上障碍物相关的信息的系统的一例，例如在专利文献1中公开了能够将与存在于道路上的障碍物相关的信息安全且迅速地通知给其他车辆的道路通信系统、移动体装置以及移动体装置的信息处理方法。例如，专利文献1所记载的道路通信系统具有：移动体装置，其搭载在车辆上；路侧装置，其配置在道路上或其附近；以及中央管理装置，其管理路侧装置，移动体装置具有：拍摄单元，其拍摄包含道路的图像；解析单元，其解析由拍摄单元拍摄到的图像，检测道路上的物体；判定单元，其判定由解析单元检测出的物体是否是障碍物；以及存储单元，其在由判定单元判定为是障碍物的情况下，存储与该障碍物有关的信息，路侧装置具有：获取单元，其获取存储在移动体装置的存储单元中的与障碍物有关的信息；以及发送单元，其将由获取单元获取到的与障碍物有关的信息发送到中央管理装置；中央管理装置具有：接收单元，其接收由路侧装置的发送单元发送的与障碍物有关的信息；以及呈现单元，其呈现由接收单元接收到的与障碍物有关的信息或与其相关的信息。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2007-323117号公报
技术实现思路
在上述专利文献1所记载的现有技术中，由于通过中央管理装置共享由传感器捕捉到的信息，所以与人工实施的信息的更新相比，能够迅速地共享信息(状况)，但仅共享当前存在的物体的真正的信息。因此，如上所述，在将路面的伤痕、修补痕迹等误认为路上落下物等控制对象物的情况下，该信息作为真正的信息而被共享，在下次在与该场所相同的场所行驶时，有可能发生无用的减速等处理。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种噪声消除学习装置以及具备该噪声消除学习装置的车辆，该噪声消除学习装置例如在高速道路上的自动驾驶中，能够以在相同的场所不进行无用的减速等处理的方式进行控制。用于解决问题的技术手段为了解决上述问题，本专利技术的噪声消除学习装置具备：自身车辆位置推定部，其推定自身车辆的位置；传感器识别认知部，其将存在于所述自身车辆周围的对象物作为认知对象物进行认知；检测判断处理部，其判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物是否正确；以及信息存储部，其用于存储由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置，所述检测判断处理部与所述认知对象物以及所述自身车辆的位置相关联地将所述认知对象物作为判断对象物存储在所述信息存储部中，根据由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置，判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物与存储在所述信息存储部中的所述判断对象物是否一致，从而来判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物是否正确。另外，本专利技术的车辆的特征在于，具备：所述噪声消除学习装置；地图发布单元，其发布地图信息；位置信息接收装置，其接收位置信息；传感器，其搭载在所述自身车辆上，识别所述自身车辆的周围；以及车辆控制装置，其根据由所述噪声消除学习装置生成的车辆控制信息，控制所述自身车辆的行驶状态。专利技术的效果根据本专利技术，噪声消除学习装置的检测判断处理部与认知对象物以及自身车辆的位置相关联地将认知对象物作为判断对象物存储在信息存储部中，根据由自身车辆位置推定部推定出的自身车辆的位置，来判断由传感器识别认知部认知到的认知对象物与存储在信息存储部中的判断对象物是否一致，从而来判断由传感器识别认知部认知到的认知对象物是否正确。即，将被误认知为路上落下物等控制对象物的对象物(路面的伤痕、修补痕迹等)与其位置信息一起存储在车辆中，在下次行驶在与该场所相同的场所时，能够使用该存储信息进行行驶控制，因此能够以在下次相同的场所不进行无用的减速等处理的方式控制该车辆。上述以外的问题、构成及效果通过以下的实施方式的说明而明确。附图说明图1是搭载了本专利技术的噪声消除学习装置的第一实施方式的车辆的概略构成图。图2是图1所示的噪声消除学习装置的动作流程图。图3是表示噪声消除学习装置的信息存储部中存储的数据表的一例的图。图4是表示噪声消除学习装置的信息存储部中存储的数据表的另一例的图。图5是表示噪声消除学习装置的信息存储部中存储的数据表的另一例的图。图6是表示噪声消除学习装置的信息存储部中存储的数据表的另一例的图。图7是表示噪声消除学习装置的信息存储部中存储的数据表的另一例的图。图8是表示噪声消除学习装置的信息存储部中存储的数据表的另一例的图。图9是搭载了本专利技术的噪声消除学习装置的第二实施方式的车辆的概略构成图。图10是路面的伤痕、修补痕迹的一例。图11是桥的接缝的金属部的一例。具体实施方式以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行说明。[第一实施方式]图1是搭载了本专利技术的噪声消除学习装置的第一实施方式的车辆的概略构成图。在图示实施方式的车辆1中，搭载有传感器a111、传感器a212、传感器an13、噪声消除学习装置14、地图发布单元15、位置信息接收装置16、车辆控制装置17以及GPS天线2，噪声消除学习装置14中具备传感器识别认知部141、自身车辆位置推定部142、检测判断处理部143以及信息存储部144。传感器a111、传感器a212、传感器an13例如由能够检测车辆(自身车辆)1的前方200m以上的摄像机、雷达等构成，通过该传感器a111、传感器a212、传感器an13识别车辆1的周围，以规定的周期向噪声消除学习装置14的传感器识别认知部141发送识别结果。在传感器识别认知部141中，根据由各个传感器a111、传感器a212、传感器an13识别出的结果，来认知作为存在于自身车辆1周围的对象物的物体(行人、自行车、摩托车、车辆等)以及距物体的距离(以下，有时将认知到的物体以及距物体的距离统称为物体信息或者认知信息)。具体而言，在传感器识别认知部141中，将由各个传感器a111、传感器a212、传感器an13识别出的识别结果与识别模式进行对照，将与该识别模式一致的物体(对象物)作为认知物体(认知对象物)进行认知，并且认知距该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种噪声消除学习装置，其特征在于，具备：/n自身车辆位置推定部，其推定自身车辆的位置；/n传感器识别认知部，其将存在于所述自身车辆的周围的对象物作为认知对象物进行认知；/n检测判断处理部，其判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物是否正确；以及/n信息存储部，其用于存储由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置，/n所述检测判断处理部与所述认知对象物及所述自身车辆的位置相关联地将所述认知对象物作为判断对象物存储在所述信息存储部中，根据由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置，判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物与存储在所述信息存储部中的所述判断对象物是否一致，从而来判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物是否正确。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180227 JP 2018-0333121.一种噪声消除学习装置，其特征在于，具备：
自身车辆位置推定部，其推定自身车辆的位置；
传感器识别认知部，其将存在于所述自身车辆的周围的对象物作为认知对象物进行认知；
检测判断处理部，其判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物是否正确；以及
信息存储部，其用于存储由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置，
所述检测判断处理部与所述认知对象物及所述自身车辆的位置相关联地将所述认知对象物作为判断对象物存储在所述信息存储部中，根据由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置，判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物与存储在所述信息存储部中的所述判断对象物是否一致，从而来判断由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物是否正确。


2.根据权利要求1所述的噪声消除学习装置，其特征在于，
所述检测判断处理部执行如下处理：
在由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置与存储在所述信息存储部中的所述自身车辆的位置不一致的情况下，在由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物与存储在所述信息存储部中的所述认知对象物不一致的情况下，或者，在由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物与和所述认知对象物以及所述自身车辆的位置相关联地存储在所述信息存储部中的所述判断对象物一致的情况下，根据由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物，生成用于所述自身车辆的行驶控制的车辆控制信息，并且，将由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物作为所述判断对象物存储在所述信息存储部中，
在由所述自身车辆位置推定部推定出的所述自身车辆的位置与存储在所述信息存储部中的所述自身车辆的位置一致的情况下，在由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物与存储在所述信息存储部中的所述认知对象物一致的情况下，并且，在由所述传感器识别认知部认知到的所述认知对象物与和所述认知对象物以及所述自身车辆的位置相关联地存储在所述信息存储部中的所述判断对象物不一致的情况下，根据存储在所述信息存储部中的所述判断对象物，生成用于所述自身车辆的行驶控制的车辆控制信息。


3.根据权利要求1所述的噪声消除学习装置，其特征在于，
所述检...

【专利技术属性】
技术研发人员：照井孝一，工藤真，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP