微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法和毫米波雷达技术

一种微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法和毫米波雷达，该方法包括：获取当前帧的栅栏离散度(S101)；根据当前帧的栅栏离散度，确定静止反射点落在栅栏区域内的概率(S102)；根据上一帧的栅栏内的静止反射点的目标评价值，以及当前帧的静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新栅栏区域内的静止反射点的目标评价值(S103)；以及根据更新后的栅栏内的静止反射点的目标评价值，确定栅栏区域内的静止反射点是否为静止物体(S104)。该方法能够准确的检测出不属于栅栏而位于栅栏附近的静止物体，减少自动紧急制动(AEB)系统漏检概率，从而提高整个ADAS和AD系统的鲁棒性、提升用户体验。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法和毫米波雷达
本专利技术总地涉及自动驾驶
，更具体地涉及一种微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法和毫米波雷达。
技术介绍
近年来高级辅助驾驶(AdvancedDriverAssistantSystem,ADAS)和自动驾驶(AutonomousDriving,AD)领域发展迅速，毫米波雷达因其全天时、全天候、作用距离远、测速精度高等优点而被广泛使用。然而区分栅栏和栅栏附近静止车辆一直是车载毫米波雷达领域的问题与难点。由于栅栏和静止车辆都是强反射物体，且都没有速度，所以在车载雷达做物体跟踪聚类时，非常容易将静止车辆与相邻的栅栏聚类成一个航迹，使得静止车辆被误认为是栅栏的一部分。这种情况下，自动紧急制动系统(AEB)将无法正常启用，从而导致ADAS系统的用户体验很差。为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种新的微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法。
技术实现思路
为了解决上述问题中的至少一个而提出了本专利技术。具体地，本专利技术一方面提供一种微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法，所述方法包括：获取当前帧的栅栏离散度；根据当前帧的所述栅栏离散度，确定静止反射点落在栅栏区域内的概率；根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值；以及根据更新后的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，确定所述栅栏区域内的静止反射点是否为静止物体。示例性地，所述获取当前帧的栅栏离散度，包括：获取当前帧的静止反射点的位置信息；根据当前帧的所述静止反射点的位置信息，确定栅栏拟合直线；根据所述栅栏拟合直线和参与所述拟合的静止反射点，计算当前帧的栅栏离散度。示例性地，所述静止反射点的位置信息为所述静止反射点在直角坐标系下的位置信息，其中，所述直角坐标系以车辆的车头中心点为圆心，以车辆的运行前方方向为y轴，以与y轴垂直且与水平面平行的方向为x轴。示例性地，所述当前帧的栅栏离散度根据所述栅栏拟合直线的斜率和截距，以及参与栅栏拟合的静止反射点的在所述直角坐标系内的纵向距离和横向距离来确定。示例性地，所述静止反射点落在栅栏区域内的概率根据所述栅栏离散度以及所述静止反射点的纵向距离和横向距离确定。示例性地，所述根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值，包括：获取每个静止反射点的连续多帧的跟踪结果，根据多帧累积的结果，更新栅栏内的所述静止反射点的目标评价值。示例性地，当目标评价值低于预定阈值且静止反射点的检测次数大于阈值次数时，则确定该静止反射点是静止物体。示例性地，所述根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值，具体包括：如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率大于第一阈值，则计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第一附加值之和并将该和与最大目标评价值进行比较，取两者中的最大值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值；如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率小于第二阈值，则计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第二附加值的差值并将该差值与最小目标评价值进行比较，取两者中的最小值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值。示例性地，所述获取当前帧的静止反射点的位置信息，包括：基于毫米波雷达检测车辆前方或后方的静止反射点，以获取当前帧的静止反射点的位置信息。本专利技术再一方面提供一种毫米波雷达，所述毫米波雷达包括：一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：获取当前帧的栅栏离散度；根据当前帧的所述栅栏离散度，确定所述静止反射点落在栅栏区域内的概率；根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值；以及根据更新后的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，确定所述栅栏区域内的静止反射点是否为静止物体。示例性地，还包括：天线装置，用于发射毫米波信号以及接收反射信号；以及信号处理电路，与所述天线装置电连接，用于处理所述反射信号，并转换为数据信号，其中，所述处理器与所述信号处理电路通讯连接，用于处理所述信号处理电路发送的数据信号。示例性地，所述处理器用于根据当前帧的所述静止反射点的位置信息，确定栅栏拟合直线，并且根据所述栅栏拟合直线和参与所述拟合的静止反射点，计算当前帧的栅栏离散度。示例性地，所述静止反射点的位置信息为所述静止反射点在直角坐标系下的位置信息，其中，所述直角坐标系以车辆的车头中心点为圆心，以车辆的运行前方方向为y轴，以与y轴垂直且与水平面平行的方向为x轴。示例性地，所述当前帧的栅栏离散度根据所述栅栏拟合直线的斜率和截距，以及参与栅栏拟合的静止反射点的在所述直角坐标系内的纵向距离和横向距离来确定。示例性地，所述静止反射点落在栅栏区域内的概率根据所述栅栏离散度以及所述静止反射点的纵向距离和横向距离确定。示例性地，所述处理器进一步用于获取每个静止反射点的连续多帧的跟踪结果，根据多帧累积的结果，更新栅栏内的所述静止反射点的目标评价值。示例性地，当目标评价值低于预定阈值且静止反射点的检测次数大于阈值次数时，则所述处理器确定该静止反射点是静止物体。示例性地，如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率大于第一阈值，则所述处理器计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第一附加值之和并将该和与最大目标评价值进行比较，取两者中的最大值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值；如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率小于第二阈值，则所述处理器计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第二附加值的差值并将该差值与最小目标评价值进行比较，取两者中的最小值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值。示例性地，所述处理器基于毫米波雷达检测车辆前方或后方的静止反射点，以获取当前帧的静止反射点的位置信息。本专利技术另一方面提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现前述的方法。本专利技术又一方面提供一种车辆，所述车辆包括车身以及前述的毫米波雷达，所述毫米波雷达安装于所述车身的前侧或/及后侧。本专利技术实施例的方法，在不增加硬件成本的前提下，根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值，根据更新后的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，确定所述栅栏区域内的静止本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前帧的栅栏离散度；/n根据当前帧的所述栅栏离散度，确定静止反射点落在栅栏区域内的概率；/n根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值；以及/n根据更新后的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，确定所述栅栏区域内的静止反射点是否为静止物体。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种微波雷达检测栅栏附近静止物体的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前帧的栅栏离散度；
根据当前帧的所述栅栏离散度，确定静止反射点落在栅栏区域内的概率；
根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值；以及
根据更新后的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，确定所述栅栏区域内的静止反射点是否为静止物体。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧的栅栏离散度，包括：
获取当前帧的静止反射点的位置信息；
根据当前帧的所述静止反射点的位置信息，确定栅栏拟合直线；
根据所述栅栏拟合直线和参与所述拟合的静止反射点，计算当前帧的栅栏离散度。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述静止反射点的位置信息为所述静止反射点在直角坐标系下的位置信息，其中，所述直角坐标系以车辆的车头中心点为圆心，以车辆的运行前方方向为y轴，以与y轴垂直且与水平面平行的方向为x轴。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前帧的栅栏离散度根据所述栅栏拟合直线的斜率和截距，以及参与栅栏拟合的静止反射点的在所述直角坐标系内的纵向距离和横向距离来确定。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述静止反射点落在栅栏区域内的概率根据所述栅栏离散度以及所述静止反射点的纵向距离和横向距离确定。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值，包括：
获取每个静止反射点的连续多帧的跟踪结果，根据多帧累积的结果，更新栅栏内的所述静止反射点的目标评价值。


7.如权利要求1或6所述的方法，其特征在于，当目标评价值低于预定阈值且静止反射点的检测次数大于阈值次数时，则确定该静止反射点是静止物体。


8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值，以及所述当前帧的所述静止反射点落在栅栏区域内的概率，更新所述栅栏区域内的所述静止反射点的目标评价值，具体包括：
如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率大于第一阈值，则计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第一附加值之和并将该和与最大目标评价值进行比较，取两者中的最大值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值；
如果当前帧的静止反射点落在栅栏区域的概率小于第二阈值，则计算上一帧的所述栅栏内的所述静止反射点的目标评价值与第二附加值的差值并将该差值与最小目标评价值进行比较，取两者中的最小值为当前帧的静止反射点的栅栏内的目标评价值。


9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧的静止反射点的位置信息，包括：
基于毫米波雷达检测车辆前方或后方的静止反射点，以获取当前帧的静止反射点的位置信息。


10.一种毫米波雷达，其特征在于，所述毫米波雷达包括：
一个或多个处理器，单独地或共同地工作，所述处理器用于：
获取当前帧的栅栏离散度；
根据当...

【专利技术属性】
技术研发人员：李怡强，陆新飞，陈雷，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44