隧道场景检测方法及毫米波雷达技术

一种隧道场景检测方法及毫米波雷达，该方法应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达能够安装于车辆，包括：获取预设区域内的静止目标；根据所述静止目标的聚类区域，判断所述车辆是否驶入隧道；以及若所述车辆驶入所述隧道，则按照预设抑制条件去除所述隧道内的虚假目标。该方法能够在隧道场景下降低虚假目标对毫米波雷达输出信息可信度的影响，减小毫米波雷达在隧道场景下失效的可能性，提升毫米波雷达的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】隧道场景检测方法及毫米波雷达
本申请实施例涉及雷达探测
，尤其涉及一种隧道场景检测方法及毫米波雷达。
技术介绍
随着经济的不断发展，人们的生活水平不断提高，越来越多的人开始使用汽车作为代步工具，汽车给人们的出行带来很大便利。毫米波雷达是汽车中的重要安全辅助配件，其通过发射电磁波以及接收目标的反射回波，获取目标的相对位置信息，从而为行车安全判断提供依据。然而，对于毫米波雷达来说，隧道场景作为一种典型常见特殊场景，其性能会受到隧道复杂的散射环境影响，输出大量虚假目标，从而降低输出信息的可信度。
技术实现思路
本申请实施例提供一种隧道场景检测方法及毫米波雷达，以克服现有毫米波雷达在隧道场景中受隧道复杂的散射环境影响，输出大量虚假目标，降低其输出信息可信度的问题。第一方面，本申请实施例提供一种隧道场景检测方法，应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达能够安装于车辆，所述方法包括：获取预设区域内的静止目标；根据所述静止目标的聚类区域，判断所述车辆是否驶入隧道；以及若所述车辆驶入所述隧道，则按照预设抑制条件去除所述隧道内的虚假目标。第二方面，本申请实施例提供一种毫米波雷达，所述毫米波雷达能够安装于车辆，所述毫米波雷达包括天线、信号处理电路和处理器，所述天线用于接收和发射信号，所述信号处理电路用于对所述天线接收和发射的信号进行处理，所述处理器用于对所述信号处理电路处理后的信号进行分析，实现如下步骤：获取预设区域内的静止目标；根据所述静止目标的聚类区域，判断所述车辆是否驶入隧道；以及若所述车辆驶入所述隧道，则按照预设抑制条件去除所述隧道内的虚假目标。第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：车体；以及如上第二方面实施例所述的毫米波雷达，安装于所述车体，其中，所述毫米波雷达用于对所述车体的前方目标进行检测。第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面实施例所述的隧道场景检测方法。本申请实施例提供的隧道场景检测方法及毫米波雷达，所述方法应用于毫米波雷达，该毫米波雷达能够安装于车辆，具体的，毫米波雷达通过获取预设区域内的静止目标，并根据静止目标的聚类区域，判断车辆是否驶入隧道，如果车辆驶入隧道，则按照预设抑制条件去除隧道内的虚假目标，能够在隧道场景下降低虚假目标对毫米波雷达输出信息可信度的影响，减小毫米波雷达在隧道场景下失效的可能性，提升毫米波雷达的稳定性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1为本申请实施例提供的传统毫米波雷达隧道场景判断的示意图；图2为本申请实施例提供的隧道场景检测方法的流程示意图1；图3为本申请实施例提供的预设区域示意图；图4为本申请实施例提供的长度为R的聚类区域示意图；图5为本申请实施例提供的隧道场景检测方法的流程示意图2；图6为本申请实施例提供的判断车辆是否驶入隧道的流程示意图；图7为本申请实施例提供的判断车辆是否驶出隧道的流程示意图；图8为本申请实施例提供的隧道场景检测设备的结构示意图1；图9为本申请实施例提供的隧道场景检测设备的结构示意图2；图10为本申请实施例提供的毫米波雷达的硬件结构示意图。通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。首先对本申请所涉及的名词进行解释：毫米波雷达是工作在毫米波波段(millimeterwave)探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)。与激光雷达(LiDAR)相比，毫米波雷达技术更加成熟、应用更加广泛、成本更加低廉；与可见光摄像头(Camera)相比，毫米波雷达的准确性和稳定性更好，价格差距也在不断缩小。尤其是全天候工作无可替代的优势，已成为汽车电子厂商公认的主流选择，拥有巨大的市场需求。常见的车载毫米波雷达按工作频段为短程毫米波雷达SRR(24GHz频段)、中程毫米波雷达MRR(76-77GHz频段)、长程毫米波雷达LRR(77GHz频段)。不同的毫米波雷达在车辆前方、车身和后方发挥不同的作用。因此，一辆汽车上可以安装多颗短程、中程和长程毫米波雷达。聚类：将物理或抽象对象的集合分成由类似的对象组成的多个类的过程被称为聚类。由聚类所生成的簇是一组数据对象的集合，这些对象与同一个簇中的对象彼此相似，与其他簇中的对象相异。传统的聚类分析计算方法主要有：(1)划分方法(partitioningmethods)，给定要构建的分区数k，首先给出一个初始的分组方法，以后通过反复迭代的方法改变分组，使得每一次改进之后的分组方案都较前一次好，而所谓好的标准就是：同一分组中的记录越近越好，而不同分组中的纪录越远越好。(2)层次方法(hierarchicalmethods)，对给定的数据集进行层次似的分解，直到某种条件满足为止。具体又可分为“自底向上”和“自顶向下”两种方案。例如在“自底向上”方案中，初始时每一个数据纪录都组成一个单独的组，在接下来的迭代中，它把那些相互邻近的组合并成一个组，直到所有的记录组成一个分组或者某个条件满足为止。(3)基于密度的方法(density-basedmethods)，其指导思想就是，只要一个区域中的点的密度大过某个阀值，就把它加到与之相近的聚类中去。(4)基于网格的方法(grid-basedmethods)，首先将数据空间划分成为有限个单元(cell)的网格结构，所有的处理都是以单个的单元为对象的，处理速度很快，与目标数据库中记录的个数无关，只与把数据空间分为多少个单元有关。(5)基于模型的方法(model-basedmethods)，给每一个聚类假定一个模型，然后去寻找能够很好的满足这个模型的数据集。本申请具体的应用场景：传统毫米波雷达缺乏隧道场景判断，导致隧道场景下出现大量墙壁多次反射虚假目标，如图1所示，造成雷达目标输出过饱和，直接影响毫米波雷达输出的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道场景检测方法，应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达能够安装于车辆，其特征在于，所述方法包括：/n获取预设区域内的静止目标；/n根据所述静止目标的聚类区域，判断所述车辆是否驶入隧道；以及/n若所述车辆驶入所述隧道，则按照预设抑制条件去除所述隧道内的虚假目标。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种隧道场景检测方法，应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达能够安装于车辆，其特征在于，所述方法包括：
获取预设区域内的静止目标；
根据所述静止目标的聚类区域，判断所述车辆是否驶入隧道；以及
若所述车辆驶入所述隧道，则按照预设抑制条件去除所述隧道内的虚假目标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设区域内的静止目标，包括：
获取检测目标的位置信息；
根据所述检测目标的位置信息，获取所述预设区域内的静止目标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设区域内的静止目标，包括：
根据所述检测目标的位置信息，确定所述检测目标的运动状态；
根据所述检测目标的运动状态，确定位于所述预设区域内的静止目标。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域的边界根据所述毫米波雷达的检测区域来确定。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域的形状为长方形。


6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取预设区域内的静止目标之后，还包括：
统计所述静止目标的数目；
若所述静止目标的数目达到预设数目门限值，则对所述静止目标进行聚类。


7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述静止目标的聚类区域，判断所述车辆是否驶入隧道，包括：
获取所述静止目标的聚类区域的长度；
若所述静止目标的聚类区域的长度达到预设长度门限值，则判定所述车辆驶入隧道。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆驶入所述隧道，则按照预设抑制条件去除所述隧道内的虚假目标，包括：
若所述车辆驶入所述隧道，则在所述隧道中根据接收的反射回波的信号强度确定所述隧道内的虚假目标，并根据所述虚假目标在所述隧道内进行虚假目标去除。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述按照预设抑制条件去除所述隧道内的虚假目标之后，还包括：
获取所述预设区域内的静止目标；
根据获取的静止目标的聚类区域，判断所述车辆是否驶出所述隧道；以及
若所述车辆驶出所述隧道，则利用非隧道情况下的检测条件进行目标检测。


10.一种毫米波雷达，所述毫米波雷达能够安装于车辆，其特征在于，所述毫米波雷达包括天线、信号处理电路和处理器，所述天线用于接收和发射信号，所述信号处理电路用于对所述天线接收和发射的信号进行处理，所述处理器用于对所述信号处理电路处理后的信号进行分析，实现如下步骤：
获取预设区域内的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆新飞，王宇，戴为龙，薛彤晖，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44