【技术实现步骤摘要】
一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法及其应用
本专利技术涉及自动驾驶
,尤其涉及一种能够精确采集目标信息的信息采集方法。
技术介绍
自动驾驶是汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物,是当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向,已成为各国争抢的战略制高点。自动驾驶硬件系统是多种技术、多个模块的集成,主要包括:传感器平台、计算平台、以及控制平台。目前现有的车载传感器包括超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达、车载摄像头、红外探头等。目前主流的无人驾驶传感平台以激光雷达和车载摄像头为主,并呈现多传感器融合发展的趋势。基于测量能力和环境适应性,预计激光雷达和车载摄像头会持续传感器平台霸主的地位,并不断与多种传感器融合,发展出多种组合版本。虽然现有技术中运用了雷达技术对目标信息进行采集,但是基于雷达本身的一些缺陷,导致其采集的数据稳定性较差,以及车辆运行过程中产生的震动,不利于真实数据的输出,同时目前自动驾驶车辆前方目标信息多采用单一雷达进行探测,探测范围较窄。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供了一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法及其应用,以解决现有技术雷达探测数据精度低、探测范围窄的技术问题。为了实现上述目的,本专利技术通过以下技术方案实现的:本专利技术首先提供一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法,该方法包括以下步骤:步骤1、在静止车辆前方绘制探测网格,在网格中每个格子中心树立角反射器,以车辆中 ...
【技术保护点】
1.一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:/n步骤1、在静止车辆前方绘制探测网格,在网格中每个格子中心树立角反射器,以车辆中心为坐标原点建立坐标系,分别测量每个格子中心的真实坐标;/n步骤2、在车辆中心两侧对称安装多个第一探测雷达,每个第一探测雷达的探测方向均朝向车辆正前方;/n步骤3、车辆启动怠速后,每个第一探测雷达分别多次检测每个格子中心的探测坐标,同一探测雷达检测同一格子的所有探测坐标构成一个探测坐标组,同一格子的所有探测坐标组构成一个对比坐标组;/n步骤4、采用最小二乘法对每个探测坐标组中的所有探测坐标与对应格子的真实坐标进行误差值计算,获得对应探测坐标组的误差值组;/n步骤5、对探测坐标组中探测坐标进行曲线拟合并与对应误差值建立等式求解参数,获得每个第一探测雷达对应每个格子的误差值与探测坐标的拟合关系;/n步骤6、车辆启动进行前方信息采集,获取每个第一探测雷达的探测坐标,根据探测坐标判断目标所处格子并选取对应的拟合关系,将探测坐标带入对应拟合关系获得计算结果,输出最小计算结果对应的探测坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于多雷达的自动驾驶信息采集方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:
步骤1、在静止车辆前方绘制探测网格,在网格中每个格子中心树立角反射器,以车辆中心为坐标原点建立坐标系,分别测量每个格子中心的真实坐标;
步骤2、在车辆中心两侧对称安装多个第一探测雷达,每个第一探测雷达的探测方向均朝向车辆正前方;
步骤3、车辆启动怠速后,每个第一探测雷达分别多次检测每个格子中心的探测坐标,同一探测雷达检测同一格子的所有探测坐标构成一个探测坐标组,同一格子的所有探测坐标组构成一个对比坐标组;
步骤4、采用最小二乘法对每个探测坐标组中的所有探测坐标与对应格子的真实坐标进行误差值计算,获得对应探测坐标组的误差值组;
步骤5、对探测坐标组中探测坐标进行曲线拟合并与对应误差值建立等式求解参数,获得每个第一探测雷达对应每个格子的误差值与探测坐标的拟合关系;
步骤6、车辆启动进行前方信息采集,获取每个第一探测雷达的探测坐标,根据探测坐标判断目标所处格子并选取对应的拟合关系,将探测坐标带入对应拟合关系获得计算结果,输出最小计算结果对应的探测坐标。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,步骤5和6之间还包括计算每个探测坐标组中探测坐标与对应真实坐标的误差均值,并以误差均值作为校准值,对探测坐标进行校准,获得探测坐标对应的校准坐标,且将步骤6输出的输出坐标全部替换为对应的校准坐标。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,将步骤5替换为:将探测网格分为多个与车辆行进方向平行的网格组,将同一第一探测雷达同一网格组内的所有探测坐标进行曲线拟合并与对应误差值建立等式求解参数,获得每个第一探测雷达对应网格组中误差值与探测坐标的新拟合关系;将步骤6中“根据探测坐标判断目标所处格子并选取对应的拟合关系,将探测坐标带入对应拟合关系获得计算结果,输出最小计算结果对应的探测坐标”替换为“根据探测坐标判断目标所处网格组,将所得探测坐...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴云强,秦征骁,孙巍,邢文龙,邱换春,徐步玉,沈福建,
申请(专利权)人:公安部交通管理科学研究所,安徽超远信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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