用于无人驾驶车辆的环境检测系统、方法、设备和介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统、方法、设备和介质。该系统包括：第一预设数量的激光雷达、第二预设数量的毫米波雷达和第三预设数量的摄像头；其中，激光雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧、车顶以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第一障碍物信息；毫米波雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第二障碍物信息；摄像头设置在车内后视镜位置处，用于检测行驶环境中的第三障碍物信息和/或颜色纹理信息。通过本发明专利技术实施例的技术方案，可以使得牵引车具备整体感知环境信息的能力。

【技术实现步骤摘要】
用于无人驾驶车辆的环境检测系统、方法、设备和介质
本专利技术实施例涉及无人驾驶技术，尤其涉及一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统、方法、设备和介质。
技术介绍
随着无人驾驶技术的飞速发展，各种类型的无人驾驶车辆不断地被研发。为了保证无人驾驶过程的安全性与可靠性，每种车辆都需要具备整体感知环境信息的能力。目前，现有的环境检测系统往往是针对于体积较小、车辆模型较为简单的车辆，如无人驾驶乘用车而设计的。然而，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：对于用于长途物流运输的无人驾驶重型牵引车，如重型卡车而言，由于这种牵引车体积较大、质量较大、车辆构造较为复杂，盲区较多，并且往往会牵引不同类型的车箱等原因，使得这种牵引车无法利用现有的环境检测系统实现具备整体感知环境信息的能力。可见，当前急需一种可以适用于重型牵引车的环境检测系统，以使重型牵引车可以具备整体感知环境信息的能力。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统、方法、设备和介质，可以使得牵引车具备整体感知环境信息的能力。第一方面，本专利技术实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统，所述系统包括：第一预设数量的激光雷达、第二预设数量的毫米波雷达和第三预设数量的摄像头；其中，所述激光雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧、车顶以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第一障碍物信息；所述毫米波雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第二障碍物信息；所述摄像头设置在车内后视镜位置处，用于检测行驶环境中的第三障碍物信息和/或颜色纹理信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种基于本专利技术第一方面任意实施例所提供的环境检测系统的环境检测方法，包括：通过第一预设数量的激光雷达，获取行驶环境中的第一障碍物信息；通过第二预设数量的毫米波雷达，获取所述行驶环境中的第二障碍物信息；通过第三预设数量的摄像头，获取所述行驶环境中的第三信息，所述第三信息包括第三障碍物信息和/或颜色纹理信息；对所述第一障碍物信息、所述第二障碍物信息和所述第三信息中的至少一种信息进行信息融合，获得所述行驶环境中的物体检测结果。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术第二方面任意实施例所提供的环境检测方法步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术第二方面任意实施例所提供的环境检测方法步骤。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括本专利技术第一方面任意实施例所提供的环境检测系统。上述专利技术中的实施例具有如下优点或有益效果：通过将第一预设数量的激光雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧、车顶以及前保险杠中的至少一个位置处，检测行驶环境中的第一障碍物信息；将第二预设数量的毫米波雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧以及前保险杠中的至少一个位置处，检测行驶环境中的第二障碍物信息；以及将第三预设数量的摄像头设置在车内后视镜位置处，检测行驶环境中的第三障碍物信息和/或颜色纹理信息，从而利用三种不同类型的传感器，可以从距离维度、速度维度和颜色维度对环境进行整体感知，并且将预设数量的传感器安装在车头的多个位置处，从而可以使得重型牵引车等车辆具备多维度，多方位的整体感知环境的能力。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的激光雷达的布局示意图；图2是本专利技术实施例一提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的毫米波雷达的布局示意图；图3是本专利技术实施例一提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的摄像头的布局示意图；图4是本专利技术实施例二提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的激光雷达的布局示意图；图5是本专利技术实施例二提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的毫米波雷达的布局示意图；图6是本专利技术实施例二提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的摄像头的布局示意图；图7是本专利技术实施例三提供的一种环境检测方法的流程图；图8是本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的激光雷达的布局示意图；图2是本专利技术实施例一提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的毫米波雷达的布局示意图；图3是本专利技术实施例一提供的一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统中的摄像头的布局示意图。本实施例提供的环境检测系统可适用于无人驾驶车辆在行驶过程中检测周围环境信息情况，尤其是可以应用于面向高速公路长途物流运输的无人驾驶重型牵引车，如重型卡车中，以使重型牵引车具备多维度，多方位的整体感知环境的能力。参见图1、图2和图3所示，无人驾驶车辆可以包括车头10和车箱20，其中图1、图2和图3仅示出了在车头10位置处的部分车箱20，并没有示出完整的车箱。本实施例中的车头10和车箱20可以分离，以便车头10可以牵引不同类型的车箱。如图1、图2和图3所示，用于无人驾驶车辆的环境检测系统可以包括：第一预设数量的激光雷达100、第二预设数量的毫米波雷达200和第三预设数量的摄像头300；其中，所述激光雷达100设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧、车顶以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第一障碍物信息；所述毫米波雷达200设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第二障碍物信息；所述摄像头300设置在车内后视镜位置处，用于检测行驶环境中的第三障碍物信息和/或颜色纹理信息。其中，第一预设数量、第二预设数量和第三预设数量均可以为一个或多个，其具体数值可以根据车辆尺寸、种类和/或检测需求等要求预先进行设置。第一预设数量的激光雷达100可以包括不同参数类型的激光雷达，第二预设数量的毫米波雷达200可以包括不同参数类型的毫米波雷达，以及第三预设数量的摄像头300也可以包括不同参数类型的摄像头。本实施例可以根据安装位置和检测需求的不同，分别选择不同参数的激光雷达100，毫米波雷达200以及摄像头300。例如，若在车辆的车头头部两侧均设置一个激光雷达100，则可以选择检测视野范围较大的激光雷达，以便可以检测到车头头部四周环境信息。若要求设置在前保险杠中的激光雷达100的检测距离较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统，其特征在于，所述系统包括：第一预设数量的激光雷达、第二预设数量的毫米波雷达和第三预设数量的摄像头；其中，/n所述激光雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧、车顶以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第一障碍物信息；/n所述毫米波雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第二障碍物信息；/n所述摄像头设置在车内后视镜位置处，用于检测行驶环境中的第三障碍物信息和/或颜色纹理信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶车辆的环境检测系统，其特征在于，所述系统包括：第一预设数量的激光雷达、第二预设数量的毫米波雷达和第三预设数量的摄像头；其中，
所述激光雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧、车顶以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第一障碍物信息；
所述毫米波雷达设置在车辆的车头头部两侧、车头尾部两侧以及前保险杠中的至少一个位置处，用于检测行驶环境中的第二障碍物信息；
所述摄像头设置在车内后视镜位置处，用于检测行驶环境中的第三障碍物信息和/或颜色纹理信息。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，设置在所述车头头部两侧的毫米波雷达位于设置在所述车头头部两侧的激光雷达的正下方，设置在所述车头尾部两侧的毫米波雷达位于设置在所述车头尾部两侧的激光雷达的正下方，设置在所述前保险杠的毫米波雷达位于设置在所述前保险杠的激光雷达的正上方。


3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，第一预设数量的激光雷达包括五个旋转激光雷达和一个固态激光雷达；
其中，第一个旋转激光雷达和第二个旋转激光雷达分别设置在所述车头头部两侧的第一支架上，且均距离地面第一预设高度，以及与地面平行放置，用于检测车头头部四周环境中的障碍物距离信息，其中所述第一支架的长度为第一预设长度，所述第一支架与车辆正前方之间的夹角为预设角度；
第三个旋转激光雷达和第四个旋转激光雷达分别设置在所述车头尾部两侧的第二支架上，且均距离地面第二预设高度，以及与地面平行放置，用于检测车头尾部四周环境中的障碍物距离信息，其中所述第二支架的长度为第二预设长度；
第五个旋转激光雷达设置在所述车顶的正中央，以及向地面倾斜放置，用于检测车顶四周环境以及地面中的障碍物距离信息；
所述固态激光雷达设置在所述前保险杠的正中央，且距离地面第三预设高度，用于检测车辆正前方环境中的障碍物距离信息。


4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述旋转激光雷达的视野范围为360°；所述固态激光雷达的视野范围小于所述旋转激光雷达的视野范围；所述固态激光雷达的前瞻距离大于所述旋转激光雷达的前瞻距离；所述预设角度为45°。


5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，第二预设数量的毫米波雷达包括四个第一毫米波雷达和一个第二毫米波雷达；
其中，第一个第一毫米波雷达和第二个第一毫米波雷达分别设置在所述车头头部两侧上，且均距离地面第四预设高度，用于分别检测车头正前方的左右两边环境中的障碍物运动信息；
第三个第一毫米波雷达和第四个第一毫米波雷达分别设置在所述车头尾部两侧上，且均距离地面第五预设高度，用于检测车头尾部正后方环境中的障碍物运动信息；
所述第二毫米波雷达设置在所述前保险杠的正中央，且距离地面第六预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李浩，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11