扩展巡航控制启用标准制造技术

公开了一种车辆、用于操作车辆的系统以及启动控制系统的方法。该系统包括用于检测驾驶车道的车道标记的传感器、配置为测量车辆的车轮角度的车轮角度传感器以及处理器。处理器被配置为从检测到的车道标记确定车辆距驾驶车道的中心线的距离，基于所确定的距离来调节用于启动车辆的控制系统的角度阈值，以及在车轮角度在角度阈值内时启动控制系统。

【技术实现步骤摘要】
扩展巡航控制启用标准
本公开涉及车辆的巡航控制系统，并且特别地，涉及用于启动巡航控制系统的系统和方法。
技术介绍
许多车辆包括巡航控制驱动系统，该巡航控制驱动系统允许驾驶员从方向盘上移开手，从而使车辆自动驾驶。为了启动该系统，必须将车辆相对于道路置于一定条件下。例如，车辆的位置和车辆的行进方向或取向必须满足相对于驾驶车道的选定标准，以便启动该系统。当该标准过于严格时，驾驶员会发现很难将车辆置于正确的状态以接合该系统。因此，期望提供一种对驾驶员的情况灵活的启动车辆的巡航控制系统的方法。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，公开了一种启动车辆的控制系统的方法。确定车辆距驾驶车道的中心线的距离。基于所确定的距离来调节用于启动控制系统的角度阈值。测量车辆的车轮角度。当车轮角度在角度阈值内时，将启动控制系统。除了本文所述的一个或多个特征之外，角度阈值是左侧角度阈值和右侧角度阈值之一。调节角度阈值还包括增加最接近中心线的左侧角度阈值和右侧角度阈值之一。当车辆位于中心线的右侧时，左侧角度阈值增大，以及当车辆位于中心线的左侧时，右侧角度阈值增大。角度阈值与车辆距中心线的距离成比例地增加。车轮角度与车辆的轨迹有关。在各个实施例中，控制系统是车辆的巡航控制系统。在另一个示例性实施例中，公开了一种用于操作车辆的系统。该系统包括用于检测驾驶车道的车道标记的传感器、配置为测量车辆的车轮角度的车轮角度传感器以及处理器。处理器被配置为从检测到的车道标记来确定车辆距驾驶车道的中心线的距离，基于所确定的距离来调节用于启动车辆的控制系统的角度阈值，以及当车轮角度在角度阈值内时启动所述控制系统。除了本文描述的一个或多个特征之外，角度阈值是左侧角度阈值和右侧角度阈值之一。处理器还被配置为通过增加最接近中心线的左侧角度阈值和右侧角度阈值之一来调节所述角度阈值。处理器还被配置为当车辆位于中心线的右侧时增加左侧角度阈值，并且当车辆位于中心线的左侧时增加右侧角度阈值。处理器还被配置为与车辆距中心线的距离成比例地增加角度阈值。车轮角度与车辆的轨迹有关。在各个实施例中，控制系统是车辆的巡航控制系统。在另一个示例性实施例中，公开了一种车辆。该车辆包括用于检测驾驶车道的车道标记的传感器、构造为测量车辆的车轮角度的车轮角度传感器、巡航控制系统以及处理器。处理器被配置成从检测到的车道标记来确定车辆距驾驶车道的中心线的距离，基于所确定的距离来调节用于启动巡航控制系统的角度阈值，以及当车轮角度在角度阈值内时启动所述巡航控制系统。除了本文描述的一个或多个特征之外，角度阈值是左侧角度阈值和右侧角度阈值之一。处理器还被配置为通过增加最接近中心线的左侧角度阈值和右侧角度阈值之一来调节所述角度阈值。处理器还被配置为当车辆位于中心线的右侧时增加左侧角度阈值，并且当车辆位于中心线的左侧时增加右侧角度阈值。处理器还被配置为与车辆距中心线的距离成比例地增加所述角度阈值。车轮角度与车辆的轨迹有关。当结合附图考虑时，从以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。附图说明在下面的详细描述中，仅以示例的方式出现其他特征、优点和细节，该详细描述参考附图，在附图中：图1示出了实施本公开的特征的自动驾驶车辆；图2A-2C示出了在驾驶车道内的三个不同位置处的图1的车辆以及这些位置对启动车辆巡航控制系统的能力的影响；图3A-3C示出了在驾驶车道内的三个不同位置处的车辆，该车辆具有用于启动车辆的巡航控制系统的灵活的角度阈值；图4示出了图2C和图3C的角度阈值之间的差异；和图5是示出了启动巡航控制系统的方法的流程图。具体实施方式以下描述本质上仅是示例性的，并不意图限制本公开、其应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。根据示例性实施例，图1示出了自动驾驶车辆100。在示例性实施例中，自动驾驶车辆100是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，是指动态驾驶任务的各个方面通过自动驾驶系统的驾驶模式特定性能，即使驾驶员没有适当地响应干预要求。五级系统表示“完全自动化”，是指在可由驾驶员管理的所有道路和环境条件下动态驾驶任务的各个方面通过自动驾驶系统的全时性能。自动驾驶车辆100通常至少包括导航系统20、推进系统22、传动系统24、转向系统26、制动系统28、传感器系统30、致动器系统32和控制器34。导航系统20确定用于自动驾驶车辆100的自动驾驶的轨迹计划。推进系统22提供用于为自动驾驶车辆100产生原动力的动力，并且在各个实施例中，可以包括内燃机、电机，例如牵引马达和/或燃料电池推进系统。传动系统24构造成根据可选择的速度比将动力从推进系统22传递到自动驾驶车辆100的车轮16和18。转向系统26影响车轮16和18的位置。转向系统26还可以包括车轮角度传感器44，该车轮角度传感器44用于测量和确定车轮16和18相对于车辆100的“笔直向前”或纵轴的角度偏差。尽管出于说明性目的被描绘为包括方向盘27，但是在本公开范围内预期的一些实施例中，转向系统26可以不包括方向盘27。制动系统28被配置为提供车轮16和18的制动扭矩。传感器系统30包括激光雷达系统40，该激光雷达系统感测自动驾驶车辆100的外部环境中的目标并提供该环境的深度图像。在操作中，激光雷达系统40发出光的源脉冲48，该脉冲在激光雷达系统40的视野中被一个或多个目标50在自动驾驶车辆100处反射回作为反射脉冲52。传感器系统图30还包括车道检测系统42，该车道检测系统沿着道路定位一个或多个车道标记204、206。致动器系统32包括一个或多个致动器，其控制一个或多个车辆系统，例如但不限于推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26。控制器34包括处理器36和计算机可读存储设备或介质38。计算机可读存储介质包括程序或指令39，当由处理器36执行时，程序或指令操作激光雷达系统40以便获得诸如目标50的位置和深度的数据。计算机可读存储介质38还可以包括程序或指令39，当由处理器36执行时，程序或指令39根据从激光雷达系统40获得的数据来操作导航系统20和/或致动器系统32，以便相对于目标50导航自动驾驶车辆100。在各个实施例中，控制器34操作激光雷达系统40以便确定参数，例如来自反射脉冲52的目标50的角位置和深度。这些参数可以单独使用或与其他参数(例如(多普勒)组合使用，以获取用于导航目的的环境预测图。导航系统20基于来自激光雷达系统40的数据和任何其他参数来构建用于自动驾驶车辆100的轨迹。控制器34可以将轨迹提供给致动器32以控制推进系统20、传动系统22、转向系统24和/或制动器26，以便相对于目标50导航车辆100。在各个实施例中，控制器34操作各个系统(即，导航系统20、推进系统22、传动系统24、转向系统26、制动系统28、传感器系统30、致动器系统32等)以便执行巡航控制系统以自动驾驶地驱动车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种启动车辆的控制系统的方法，包括：/n确定车辆距驾驶车道的中心线的距离；/n基于所确定的距离来调节用于启动所述控制系统的角度阈值；/n测量车辆的车轮角度；和/n当车轮角度在角度阈值内时，启动所述控制系统。/n

【技术特征摘要】
20190320 US 16/359,5181.一种启动车辆的控制系统的方法，包括：
确定车辆距驾驶车道的中心线的距离；
基于所确定的距离来调节用于启动所述控制系统的角度阈值；
测量车辆的车轮角度；和
当车轮角度在角度阈值内时，启动所述控制系统。


2.如权利要求1所述的方法，其中，所述角度阈值是左侧角度阈值和右侧角度阈值之一。


3.如权利要求2所述的方法，其中，调节所述角度阈值还包括增加最接近所述中心线的左侧角度阈值和右侧角度阈值之一。


4.如权利要求2所述的方法，还包括当所述车辆位于所述中心线的右侧时，增加所述左侧角度阈值；以及当所述车辆位于所述中心线的左侧时，增加所述右侧角度阈值。


5.如权利要求1所述的方法，还包括与所述车辆距所述中心线的距离成比例地增加所述角度阈值。


6.一种用于操作车辆的系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：M加兹达，KCC彭，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US