【技术实现步骤摘要】
一种用于管件的末端执行夹具及夹取机械手
本专利技术涉及管件夹取机械手，具体涉及一种用于管件的末端执行夹具及夹取机械手。
技术介绍
注射器是一种常见的医疗用具，主要用以注射药液或抽液，其中，注射笔是注射器的一种主要用于注射微量药物，如胰岛素和肾上腺素，一般需注射胰岛素或肾上腺素的病人，可自行按规定的分量和时间注射药物。现有的注射笔（例如胰岛素笔），主要由笔体、笔盖和笔帽组成，其中，笔体的内腔中设有针管（亦即笔芯），针管内装有胰岛素药液。当胰岛素药液用完后，可更换针管再用，这样胰岛素笔可以使用很多年，甚至终身。在现有技术中，上述注射笔（例如胰岛素笔）的生产和制作主要依靠人工来完成，这样不仅生产效率低下，而且卫生安全标准难以保障。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种用于管件的末端执行夹具，该末端执行夹具能够自动抓取管件，替代人工的操作，有利于提高生产效率以及卫生安全标准。本专利技术的另一个目的在于一种用于管件的夹取机械手。本专利技术的目的通过以下技术方...
【技术保护点】
1.一种用于管件的末端执行夹具，其特征在于，包括两个抓取件以及用于驱动抓取件直线抓取移动的夹持驱动机构，其中，两个抓取件相对的侧面上均设有内凹的外抱夹持面，且两个抓取件对应的位置上均设有内扩夹持部；/n在外抱夹持的状态下，被夹持的管件位于两个外抱夹持面之间，所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互靠近的抓取作用力；在内扩夹持的状态下，两个内扩夹持部位于被夹持的管件的内腔中，所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互远离的抓取作用力。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于管件的末端执行夹具，其特征在于，包括两个抓取件以及用于驱动抓取件直线抓取移动的夹持驱动机构，其中，两个抓取件相对的侧面上均设有内凹的外抱夹持面，且两个抓取件对应的位置上均设有内扩夹持部；
在外抱夹持的状态下，被夹持的管件位于两个外抱夹持面之间，所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互靠近的抓取作用力；在内扩夹持的状态下，两个内扩夹持部位于被夹持的管件的内腔中，所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互远离的抓取作用力。
2.根据权利要求1所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述夹持驱动机构设有两个驱动端，两个抓取件分别固定连接在两个驱动端上。
3.根据权利要求2所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述夹持驱动机构包括平行气爪，两个抓取件分别连接在平...
【专利技术属性】
技术研发人员：江儒飞，陈新，谭华龙，沈灵斌，占志，
申请(专利权)人：佛山隆深机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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