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本发明公开一种用于管件的末端执行夹具及夹取机械手，该末端执行夹具包括两个抓取件以及用于驱动抓取件直线抓取移动的夹持驱动机构，其中，两个抓取件相对的侧面上均设有内凹的外抱夹持面，且两个抓取件对应的位置上均设有内扩夹持部；在外抱夹持的状态下，被...
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