【技术实现步骤摘要】
一种低中水平放射性废物桶全自动抓取装置及其使用方法
本专利技术涉及核电站固体废物处理
，尤其涉及一种低中水平放射性废物桶全自动抓取装置及其使用方法。
技术介绍
核电设施的迅速发展和核材料的大量使用，会产生大量的低中水平放射性废物。根据中华人民共和国核行业标准低、中水平放射性固体废物包装容器钢桶(EJ1042-1996)，应采用合适的包装容器来满足固体废物处理、贮存、运输和处置的要求，以加强放射性废物的管理。根据“低中水平放射性固体废物暂时贮存规定”(GB11928一89)和“低中水平放射性固体废物的浅地层处置规定”(GB9132一88)等国家标准的要求，要利用放射性测量设备对放射性废物桶进行核素的识别、活度的测量、以及表面剂量率的测量。而一般产生废物桶与测量废物桶不是在一个区域，因此需要将废物桶搬运至废物桶测量装置中，测量完成再搬回至另一个位置。而由于其放射性，无法人工近距离完成，因此需要一种抓取装置来实现废物桶的搬运。目前在使用的搬运工作由行车和机械爪的配合使用，但是存在一些缺点。通过行车的机械链调节机械爪的...
【技术保护点】
1.一种低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，包括机械臂组件(1)、升降组件(2)；所述机械臂组件(1)包括若干机械臂上臂(3)、若干机械臂下臂(4)、电动伸缩杆(7)，所述机械臂上臂(3)、机械臂下臂(4)数量相等且一一对应；所述机械臂下臂(4)呈L字形，包括抓取部、移动部；所述电动伸缩杆(7)包括固定部、伸缩部；/n所述机械臂上臂(3)的一端与电动伸缩杆(7)的固定部远离伸缩部的一端相连接，其另一端与机械臂下臂(4)的抓取部中部相铰接；所述机械臂下臂(4)的移动部远离抓取部的一端与电动伸缩杆(7)的伸缩部远离固定部的一端相铰接；所述机械臂下臂(4)的抓取部远离...
【技术特征摘要】
1.一种低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，包括机械臂组件(1)、升降组件(2)；所述机械臂组件(1)包括若干机械臂上臂(3)、若干机械臂下臂(4)、电动伸缩杆(7)，所述机械臂上臂(3)、机械臂下臂(4)数量相等且一一对应；所述机械臂下臂(4)呈L字形，包括抓取部、移动部；所述电动伸缩杆(7)包括固定部、伸缩部；
所述机械臂上臂(3)的一端与电动伸缩杆(7)的固定部远离伸缩部的一端相连接，其另一端与机械臂下臂(4)的抓取部中部相铰接；所述机械臂下臂(4)的移动部远离抓取部的一端与电动伸缩杆(7)的伸缩部远离固定部的一端相铰接；所述机械臂下臂(4)的抓取部远离移动部的一端设置有抓取片(5)。
2.根据权利要求1所述的低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，所述抓取片(5)呈L字形。
3.根据权利要求1所述的低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，所述伸缩部套设于固定部外周侧。
4.根据权利要求1所述的低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，所述机械臂上臂(3)、机械臂下臂(4)的数量至少为3个。
5.根据权利要求1所述的低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，所述机械臂上臂(3)、机械臂下臂(4)的数量为4个。
6.根据权利要求1所述的低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，所述升降组件(2)包括支架(10)，所述支架(10)下表面设置有升降装置，所述升降装置包括内套杆(8)、外套杆(9)、驱动件；所述外套杆(9)套设于内套杆(8)外周侧，其远离内套杆(8)的一端与支架(10)相连接，内套杆(8)远离外套杆(9)的一端与电动伸缩杆(7)的固定部远离伸缩部的一端相连接，所述驱动件用于驱动内套杆(8)相对于外套杆(9)上升或下降。
7.根据权利要求6所述的低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，所述支架(10)下表面还设置有视觉传感器(11)。
8.根据权利要求7所述的低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，所述支架(10)下表面还设置有屏蔽装置。
9.一种低中水平放射性废物桶全自动抓取装置，其特征在于，包括机械臂组件(1)、升降组件(2)；...
【专利技术属性】
技术研发人员：王德忠，顾卫国，杨桧，张新煜，周文涛，马元巍，唐新海，王江玮，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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