一种全速域盲区监测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种全速域盲区监测方法及系统，涉及汽车监测领域。包括以下步骤：当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。本发明专利技术极大扩大了车辆盲区监测系统的工作区间，减少了车辆因盲区并线的碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】
一种全速域盲区监测方法及系统
本专利技术涉及汽车监测领域，具体是涉及一种全速域盲区监测方法及系统。
技术介绍
由于汽车后视镜存在视觉盲区，变道之前就看不到盲区的车辆，如果盲区内有超车车辆，此时变道就会发生碰撞事故。在大雨天气、大雾天气、夜间光线昏暗，更加难以看清后方车辆，此时变道就面临更大的危险，盲点监测系统就是为了解决后视镜的盲区而产生的。目前相关的汽车盲区监测系统在在产品开发的过程中一般遵循两条技术路线：高性能超声波雷达路线、毫米波雷达路线。现有技术中至少存在如下问题：毫米波雷达路线的盲区监测系统一般用于L3级智能驾驶系统成本较高。高性能超声波雷达盲区监测系统则是有效的相对车速工作区间狭窄，对于后车超越的情况，传统系统为了防止误报警及屏蔽静止障碍物，人为设置了一个时间间隔的判断时间，也就是当后雷达发现障碍物会延迟报警，但这样来车高速超车时(如本车30km/h目标车100km/h)，由于来车与本车相对车速过大，还没有达到后雷达延迟报警的标定时间，来车已经完成了超车但是后雷达并没有报警。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种全速域盲区监测方法及系统，本专利技术极大扩大了车辆盲区监测系统的工作区间，减少了车辆因盲区并线的碰撞风险。第一方面，提供一种全速域盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，包括以下步骤：当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任意信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域。根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括以下步骤：获取信号周期t和区域纵向距离L；根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置，具体包括以下步骤：根据所述目标车速V目标计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车′为本车下一信号周期时刻的预测速度。第二方面，提供一种盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，包括以下步骤：当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括一下步骤：获取信号周期t和区域纵向距离L；根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间，具体包括一下步骤：获取车辆前后雷达间距离D；根据t、L、D、V本车和V目标计算雷达抑制时间T，根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度之后，还包括以下步骤：当所述目标速度在预设范围之外时，根据预设雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述预设抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。第三方面，提供一种全速域盲区监测系统，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，包括：位置分析模块，用于：当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；速度分析模块，与所述位置分析模块连接，用于：根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；位置预测模块，与所述速度分析模块连接，用于：当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；所述位置分析模块，还用于：下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；提示模块，与所述位置分析模块和所述位置预测模块连接，用于：当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。根据第三方面，在第三方面的第一种可能的实现方式中，还包括：区域划分模块，与所述位置分析模块连接，用于：将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；所述位置分析模块，具体包括：差值分析单元，用于：计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；位置分析单元，与所述差值分析单元连接，用于：当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；所述速度分析模块，具体包括：信息获取单元，用于：获取信号周期t和区域纵向距离L；速度分析单元，与所述信息获取单元连接，用于：根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，所述位置分析模块，具体包括：所述位置分析单元，还用于：根据所述自身车速V本车和所述目标车速V目标计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车′为本车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全速域盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，其特征在于，包括以下步骤：/n当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；/n根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；/n当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；/n下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；/n当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种全速域盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车后部的超声波后雷达，其特征在于，包括以下步骤：
当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置；
下一信号周期时刻分析所述目标物的实际位置；
当所述预测位置与所述实际位置的误差在预设范围之内时，开启提示操作。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当自身车速大于倒车雷达功能退出速度，且当任意信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：
将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括以下步骤：
获取信号周期t和区域纵向距离L；
根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
根据所述自身车速和所述目标车速计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置，具体包括以下步骤：
根据所述目标车速V目标计算所述目标物下一信号周期时刻的预测位置n′，其中，V本车′为本车下一信号周期时刻的预测速度。


4.一种盲区监测方法，应用于盲区监测系统中设于汽车前部的超声波前雷达，其特征在于，包括以下步骤：
当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度；
当所述目标速度在预设范围之内时，根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间；
根据所述雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述雷达抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当任一信号周期内检测到有目标物进入到雷达检测区域时，分析所述目标物的目标位置之前，还包括以下步骤：
将雷达探测区的有效区以对应的雷达为中心，划分为s个同心扇形区域，每个区域的纵向距离为L；
分析所述目标物的目标位置，具体包括以下步骤：
计算相邻区域的反射波差值Δθ，Δθ＝kn+1θn+1-knθn，其中，n＝1,2，…s,n为整数，θn为第n个区域反射波的综合夹角，kn为第n个区域反射波的反射角调节系数；
当反射波差值超过预设差值时，所述目标物在第n个区域；
根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度，具体包括一下步骤：
获取信号周期t和区域纵向距离L；
根据t、L、所述自身车速V本车和所述目标位置n分析所述目标物的目标速度V目标，
根据所述自身车速和所述目标车速计算雷达抑制时间，具体包括一下步骤：
获取车辆前后雷达间距离D；
根据t、L、D、V本车和V目标计算雷达抑制时间T，


6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据自身车速和所述目标位置分析所述目标物的目标速度之后，还包括以下步骤：
当所述目标速度在预设范围之外时，根据预设雷达抑制时间对超声波前雷达进行抑制，所述预设抑制时间之后，超声波前雷达解除抑制。


7.一种全速...

【专利技术属性】
技术研发人员：文翊，李泽彬，孙国正，何班本，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42