【技术实现步骤摘要】
汽车周围环境监测方法与装置和系统及存储介质
本专利技术涉及汽车高级辅助驾驶
，尤其涉及一种汽车周围环境监测方法与装置和系统及存储介质。
技术介绍
高级辅助驾驶对车辆驾驶者出行带来极大的便利，可以增加车主使用车辆的安全性和智能性；目前自动泊车系统已经越来越多的在汽车上安装了，本专利技术得到的输出参数可以作为自动泊车决策部分的输入参数，使自动泊车拥有更高的精度与功能体现。同样在低速情况下，本专利技术也能为驾驶员提供更清晰直观的周边障碍物情况，特别是在一些盲区位置，本专利技术能提供更好的障碍物提示。因此，现有技术还有待于改进和发展。公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的总体
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。基于上述原因本专利技术提出了一种汽车周围环境监测方法与装置和系统及存储介质。
技术实现思路
为了满足上述要求，本专利技术第一个目的在于提供一种基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法。本专利技术的第二个目的在...
【技术保护点】
1.基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法，应用于安装有若干短距离雷达、长距离雷达的汽车，其特征在于，包括：/n实时获取汽车CAN网络监控车速、横摆角速度，计算所述汽车的运动轨迹信息；实时获取雷达在检测到障碍物后超声波飞行时间、超声波回波高度、超声波回波宽度、超声波余震时间，实现实时监测汽车周边障碍物的功能；/n利用定位计算步骤，实时获取每个CAN报文更新周期内所述汽车的横摆角速度、纵向速度；通过横摆角速度的积分，得到汽车相对汽车起始点的角度偏移；通过近似每一周期汽车的运动轨迹积分叠加，得到汽车相对起始点的横向位移与纵向位移；/n利用多普勒距离计算步骤，获取所述汽车前进、后退...
【技术特征摘要】
1.基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法，应用于安装有若干短距离雷达、长距离雷达的汽车，其特征在于，包括：
实时获取汽车CAN网络监控车速、横摆角速度，计算所述汽车的运动轨迹信息；实时获取雷达在检测到障碍物后超声波飞行时间、超声波回波高度、超声波回波宽度、超声波余震时间，实现实时监测汽车周边障碍物的功能；
利用定位计算步骤，实时获取每个CAN报文更新周期内所述汽车的横摆角速度、纵向速度；通过横摆角速度的积分，得到汽车相对汽车起始点的角度偏移；通过近似每一周期汽车的运动轨迹积分叠加，得到汽车相对起始点的横向位移与纵向位移；
利用多普勒距离计算步骤，获取所述汽车前进、后退过程中雷达检测到的障碍物的距离，根据当前的汽车行驶速度大小方向与雷达安装角度，计算真实的障碍物距离；
利用三角定位距离计算步骤，实时获取两个雷达分别检测到的雷达的超声波飞行时间，结合两个雷达之间的距离，根据勾股定理计算出障碍物相对于汽车的实际位置；
利用实时跟踪障碍物以及判断障碍物距离步骤，实时获取超声波雷达的回波高度、回波宽度、余震时间，计算出障碍物相对于汽车的角度和位置。
2.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法，其特征在于，当所述三角定位距离计算步骤计算出障碍物时，所述实时跟踪障碍物以及判断障碍物距离步骤获得的障碍物位置为辅数据，所述三角定位距离计算步骤获得的障碍物位置为主数据。
3.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法，其特征在于，所述定位计算步骤包括，根据微积分原理，采用每个CAN报文更新周期的汽车速度常量为汽车当前速度与汽车前一周期速度的平均值，采用每个CAN报文更新周期的汽车速度常量为汽车当前横摆角速度与汽车前一周期横摆角速度的平均值；
计算汽车每个CAN报文周期的转弯半径为：汽车每个CAN报文周期内的速度与汽车周期内的横摆角速度相除之商。
4.根据权利要求3所述的基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法，其特征在于，所述定位计算步骤采用10m为界限的局部定位算法，当汽车位移超过10m时，以当前汽车位置建立坐标系，重置汽车的坐标和转角；
计算得到汽车在每一CAN报文周期的位移：汽车每个CAN报文周期内的速度与CAN报文周期之乘积；
计算汽车当前位移：汽车每个当前CAN报文周期内的速度与CAN报文周期的乘积之和；
通过对汽车横摆角速度的积分得到汽车角度偏转量；
根据汽车每个CAN报文周期的转弯半径、汽车当前位移数据以及汽车角度偏转量，计算得出汽车后轴中心点的X坐标、Y坐标。
5.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的汽车周围环境监测方法，其特征在于，所述多普勒距离计算步骤包括，获取每个雷达的安装角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤之腾，
申请(专利权)人：深圳南方德尔汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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