用于检测车辆附近的地面不平坦的方法技术

本发明专利技术涉及用于检测车辆附近的地面不平坦的方法及相关装置。该方法包括发射第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲并发射第二超声波脉冲(US2)或第二超声波突发脉冲，并且接收第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲的第一反射信号并接收第二超声波脉冲(US2)或者第二超声波突发脉冲的第二反射信号。在该方法的进一步过程中，比较第一反射信号和第二反射信号并且推断车辆附近的地面不平坦或者推断车辆附近的地面弯曲。

A method for detecting ground irregularities near vehicles

The invention relates to a method for detecting the uneven ground near a vehicle and a related device. The method comprises transmitting a first ultrasonic pulse (US1) or a first ultrasonic burst and transmitting a second ultrasonic pulse (US2) or a second ultrasonic burst, and receiving a first reflection signal of a first ultrasonic pulse (US1) or a first ultrasonic burst and a second reflection signal of a second ultrasonic pulse (US2) or a second ultrasonic burst. In a further process of the method, the first reflection signal and the second reflection signal are compared and the ground near the vehicle is inferred to be uneven or the ground near the vehicle is inferred to be curved.

【技术实现步骤摘要】
用于检测车辆附近的地面不平坦的方法
本专利技术涉及用于检测车辆附近的地面不平坦的方法及相关装置。
技术介绍
通常，需要将车辆停放在沟渠和其它障碍(例如，路边石或停车场中的所谓的路缘石等)附近的未铺砌道路上。在这种情况下，即使使用后视摄像机也不总是能够正确地检测并评估这些障碍。在自动驾驶车辆或无人驾驶机器人的情况下，此问题会更加严重。应当防止无人驾驶车辆驶入沟渠或者从例如可限制停车位置的单级或多级阶梯向下行驶。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供相应的解决方案。本专利技术的技术方案根据本专利技术的用于检测车辆附近的地面不平坦的方法开始于如下步骤：以通常较陡的第一角度从第一超声波传感器朝向地面方向发射第一超声波瓣的形式的第一超声波脉冲(Ultraschallpulses)或第一超声波突发脉冲(Ultraschall-Bursts)，并且以较平缓的第二角度从第二超声波传感器朝向地面或者几乎水平的方向发射第二超声波瓣的形式的第二超声波脉冲或第二超声波突发脉冲。因此，第一超声波瓣在距第一超声波传感器的第一距离处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测车辆附近的地面不平坦的方法，其包括如下步骤：/n发射第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲；/n发射第二超声波脉冲(US2)或第二超声波突发脉冲；/n接收所述第一超声波脉冲(US1)或所述第一超声波突发脉冲的第一反射信号；/n接收所述第二超声波脉冲(US2)或所述第二超声波突发脉冲的第二反射信号；/n比较所述第一反射信号和所述第二反射信号并且推断所述车辆附近的地面不平坦或者推断所述车辆附近的地面弯曲。/n

【技术特征摘要】
20180528 DE 102018112748.01.一种用于检测车辆附近的地面不平坦的方法，其包括如下步骤：
发射第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲；
发射第二超声波脉冲(US2)或第二超声波突发脉冲；
接收所述第一超声波脉冲(US1)或所述第一超声波突发脉冲的第一反射信号；
接收所述第二超声波脉冲(US2)或所述第二超声波突发脉冲的第二反射信号；
比较所述第一反射信号和所述第二反射信号并且推断所述车辆附近的地面不平坦或者推断所述车辆附近的地面弯曲。


2.根据权利要求1所述的方法，
其中，比较所述第一反射信号和所述第二反射信号并且推断所述车辆附近的地面不平坦或者地面弯曲的步骤包括如下子步骤：
执行所述第一反射信号的第一时段和所述第二反射信号的第二时段之间的互相关，
其中，所述互相关能够在所述第一反射信号的所述第一时段的归一化和所述第二反射信号的所述第二时段的归一化之前进行，并且
其中，互相关信号被形成。


3.根据权利要求2所述的方法，
其中，比较所述第一反射信号和所述第二反射信号并且推断所述车辆附近的地面不平坦的步骤包括如下子步骤：
比较所述互相关信号的幅值和阈值；
确定所述阈值被所述互相关信号的所述幅值超过时的时间；
如果所述时间在最早允许时间之前或者如果所述时间在最晚允许时间之后或者如果所述阈值未被超过，则推断地面不平坦。


4.根据前述权利要求中的一项或多项所述的方法，
其中，在形成所述互相关之前，使至少一个所述反射信号与选通信号相乘。


5.根据权利要求1到4中的一项或多项所述的方法，
其中，被检测的地面不平坦是坑洼、石头、停车场边界、台阶、阶梯状地形或站台。


6.一种用于识别车辆附近的地面不平坦的方法，其包括如下步骤：
发射第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲；
发射第二超声波脉冲(US2)或第二超声波突发脉冲；
在第一时间处接收所述第一超声波脉冲(US1)或所述第一超声波突发...

【专利技术属性】
技术研发人员：埃格伯特·施皮格尔，
申请(专利权)人：艾尔默斯半导体股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE