一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法技术

本发明专利技术公开一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法，包括稳盘机动控制逻辑及发动机表速闭环控制模态、高度保持控制模态、滚转角控制模态；所述方法应用于飞翼布局无人机上，提供稳定盘旋机动过程中各控制通道的自动控制方法。本发明专利技术可通过调用滚转角控制模态实现无人机坡度的建立，调用高度保持控制模态实现定高飞行，调用发动机表速闭环控制模态实现定速飞行，从而完成无人机稳定盘旋机动动作。本发明专利技术可通过对发动机、操纵面进行合理的自动控制，实现飞翼布局无人机的稳定盘旋机动飞行，实现无人机飞行方向的快速改变。

【技术实现步骤摘要】
一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法
：本专利技术涉及航空飞行控制
，更具体地说，本专利技术涉及飞翼无人机的机动飞行控制。
技术介绍
：无人机具有体积小、机动灵活、操作简便、使用成本低、效率高、续航时间长等特点。它可伴随作战部队，并自成体系独立执行侦察、监视、火力攻击、干扰等多种作战任务，大大减轻了战争带来的人员伤亡，是当今世界各个军事强国纷纷青睐的武器装备之一。飞翼布局无人机因为取消了尾翼，这样就导致飞机的纵、航向操纵性能方面较差，必须合理地操纵操纵面来产生足够的操纵力矩。升降副翼是能够同时实现飞机俯仰和滚转操作面，具有升降舵和副翼的两种操作面的功能。左右升降副翼如果联动偏转，就可以起到升降舵的作用，如果左右升降副翼反向偏转，则可以起到副翼的作用。飞翼布局无人机的航向控制是由阻力方向舵来提供的，飞翼布局无人机的航向静稳定性较低，因此需要很小的偏转航力矩就能够满足要求，而较大的力臂使得它能够完全由阻力方向舵来提供足够的偏转力矩。飞机的机动动作实际上是对驾驶员操纵飞机完成特定飞行轨迹的提炼和总结。飞机的机动动作一方面反映了飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法，其特征在于，包括稳盘机动控制逻辑及发动机表速闭环控制模态、高度保持控制模态、滚转角控制模态；/n所述稳盘机动控制逻辑为：/n建立稳盘坡度前稳定平飞，纵向调用高度保持模态，高度控制目标为当前高度；横向调用滚转角保持模态；发动机调用表速闭环控制模态，控制目标为当前表速；/n稳盘机动阶段：纵向调用高度保持模态，高度控制目标为进入稳盘机动时的高度；横向调用滚转角保持模态，滚转角控制目标为拟设定值；发动机调用表速闭环控制模态，表速目标为进入稳盘机动时的表速；/n稳盘结束阶段，纵向调用高度保持模态，高度控制目标为进入该阶段时的高度；横向调用滚转角保持模态；发动机调...

【技术特征摘要】
1.一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法，其特征在于，包括稳盘机动控制逻辑及发动机表速闭环控制模态、高度保持控制模态、滚转角控制模态；
所述稳盘机动控制逻辑为：
建立稳盘坡度前稳定平飞，纵向调用高度保持模态，高度控制目标为当前高度；横向调用滚转角保持模态；发动机调用表速闭环控制模态，控制目标为当前表速；
稳盘机动阶段：纵向调用高度保持模态，高度控制目标为进入稳盘机动时的高度；横向调用滚转角保持模态，滚转角控制目标为拟设定值；发动机调用表速闭环控制模态，表速目标为进入稳盘机动时的表速；
稳盘结束阶段，纵向调用高度保持模态，高度控制目标为进入该阶段时的高度；横向调用滚转角保持模态；发动机调用表速闭环控制模态，控制目标为进入该阶段时的表速。


2.根据权利要求1所述一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法，其特征在于，所述发动机表速闭环控制模态，通过自动油门实现对表速的控制，采用比例加积分的控制结构，并引入俯仰角和俯仰角速率信号进行补偿。


3.根据权利要求2所述一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法，其特征在于，所述发动机表速闭环控制模态，通过自动油门实现对表速的控制，采用比例加积分的控制结构，并引入俯仰角和俯仰角速率信号进行补偿，以给定空速为控制目标，采用比例积分的控制方式实现对表速的控制；



式中，δT为发动机油门开度，VIAS分别为表速的给定值和表速的测量值，为发动机油门的前馈量，Ax为前向加速度，为控制器增益。


4.根据权利要求1所述一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法，其特征在于，所述高度保持控制模态，该控制模态以垂直速度保持作为内回路，对高度进行控制与保持。


5.根据权利要求4所述一种飞翼无人机大过载稳盘机动控制方法，其特征在于，所述高度保持控制模态，该控制模态以垂直速度保持作为内回路，对高度进行控制与保持，其输入信号包括高度指令以及当前高度、升降速率、俯仰角、俯仰角速率、迎角、垂直角速度，输出为等效升降舵偏度；









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【专利技术属性】
技术研发人员：唐瑞卿，陈伟，刘宇佳，崔庆梁，张延荣，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51