大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法，大扭矩六旋翼飞行器包括机体、六根支撑臂、六个旋翼、冲击装置、机械手安装座和电控单元，六根支撑臂均匀安装于机体外周部上，六个旋翼分别经转轴安装于相应的支撑臂外侧端，并由安装于支撑臂上的电机驱动旋转，冲击装置包括上座和下座，下座安装于机体上部，机械手安装座安装于上座上，用于安装机械手，上座与下座转动连接且两者之间具有一定高度的间隙，下座上侧面设有第一撞击块，上座下侧面设有第二撞击块，以当下座相对上座转过一定角度时，使第一撞击块撞击第二撞击块，从而为机械手进行扭转工作提供大扭矩。该飞行器不仅有利于为扭转工作提供大扭矩，而且结构简单，易于实现。

【技术实现步骤摘要】
大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法
本专利技术涉及多旋翼飞行器
，特别涉及一种大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法。
技术介绍
多旋翼飞行器因其操控简便、机动灵活等特点，已经成为在三维空间中飞行的标准平台。带有机械手的多旋翼飞行器的研究已经成为热点，机械手可以被安装在多旋翼飞行器下方、上方和侧面，可以抓取或触摸物体。但在高空作业中，比如换灯泡或拧螺丝等工作还需要扭转等操作，如果只靠多旋翼飞行器旋转而带动机械手旋转提供的扭矩太小，无法完成扭转工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法，该飞行器不仅有利于为扭转工作提供大扭矩，而且结构简单，易于实现。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种大扭矩六旋翼飞行器，包括机体(1)、六根支撑臂(2)、六个旋翼(3)、冲击装置(4)、机械手安装座(5)和电控单元，所述六根支撑臂(2)均匀安装于机体(1)外周部上，所述六个旋翼(3)分别经转轴安装于相应的支撑臂(2)外侧端，并由安装于支撑臂(2)上的电机驱动旋转，所述冲击装置(4)包括上座和下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大扭矩六旋翼飞行器，其特征在于，包括机体(1)、六根支撑臂(2)、六个旋翼(3)、冲击装置(4)、机械手安装座(5)和电控单元，所述六根支撑臂(2)均匀安装于机体(1)外周部上，所述六个旋翼(3)分别经转轴安装于相应的支撑臂(2)外侧端，并由安装于支撑臂(2)上的电机驱动旋转，所述冲击装置(4)包括上座和下座，所述下座安装于机体(1)上部，所述机械手安装座(5)安装于上座上，用于安装机械手，所述上座与下座转动连接且两者之间具有一定高度的间隙，所述下座上侧面设有第一撞击块，所述上座下侧面设有第二撞击块，以当下座相对上座转过一定角度时，使第一撞击块撞击第二撞击块，从而为机械手进行扭转工作提...

【技术特征摘要】
1.一种大扭矩六旋翼飞行器，其特征在于，包括机体(1)、六根支撑臂(2)、六个旋翼(3)、冲击装置(4)、机械手安装座(5)和电控单元，所述六根支撑臂(2)均匀安装于机体(1)外周部上，所述六个旋翼(3)分别经转轴安装于相应的支撑臂(2)外侧端，并由安装于支撑臂(2)上的电机驱动旋转，所述冲击装置(4)包括上座和下座，所述下座安装于机体(1)上部，所述机械手安装座(5)安装于上座上，用于安装机械手，所述上座与下座转动连接且两者之间具有一定高度的间隙，所述下座上侧面设有第一撞击块，所述上座下侧面设有第二撞击块，以当下座相对上座转过一定角度时，使第一撞击块撞击第二撞击块，从而为机械手进行扭转工作提供大扭矩，所述电控单元设于机体(1)中并与各电机电性连接，以控制各旋翼转动。


2.根据权利要求1所述的大扭矩六旋翼飞行器，其特征在于，所述第一撞击块和第二撞击块位于同一周向位置，所述下座和上座可相对旋转180°。


3.根据权利要求1所述的大扭矩六旋翼飞行器，其特征在于，所述六根支撑臂(2)的几何中心线在同一平面上，各相邻两根支撑臂(2)的几何中心线之间的夹角为60度，各相邻两个旋翼(3)的旋转方向相反。


4.根据权利要求1所述的大扭矩六旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷瑶，杨文洁，黄益勇，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建;35