车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统制造方法及图纸

抑制因车辆运动控制装置的冗余化造成的成本升高或配置空间的增加。车辆控制装置包括：输入部，从搭载了第一车辆运动控制功能的车辆运动控制控制器被输入目标状态，其中该第一车辆运动控制功能是求出用于达成由自动驾驶控制器输入的目标路径的目标状态的功能；第一控制部，基于由输入部输入的目标状态对运动状态进行控制；以及第二控制部，搭载了第二车辆运动控制功能，基于由输入部输入的目标状态对运动状态进行控制，其中该第二车辆运动控制功能是求出用于达成由自动驾驶控制器输入的目标路径的目标状态的功能。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统，详细而言涉及使控制系统冗余化的技术。
技术介绍
专利文献1公开了下述车辆运动控制系统，该车辆运动控制系统计算相当于包含控制对象的最大控制量以及控制量的变化范围在内的可控制范围的可获得性(availability)，对可获得性和控制目标值进行比较，基于比较结果来决定是否对控制对象进行控制而执行车辆运动控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-193156号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在专利文献1的车辆运动控制系统中，若发生因应用或控制平台的软件的异常导致的运算错误，则存在最终请求值不会传到下游的各种管理者、车辆变得动不了的可能性。这里，若使控制系统冗余化，则即使发生运算错误等也能够通过其他控制系统使通常控制继续进行，但是伴随冗余化，会产生车辆控制装置的成本升高或配置空间增加等问题。本专利技术的目的在于，提供能够抑制因冗余化导致的成本升高或配置空间的增加的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。用于解决课题的手段根据本专利技术，在其1个方式中，车辆控制装置包括：输入部，从搭载了第一车辆运动控制功能的车辆运动控制控制器被输入目标状态，其中该第一车辆运动控制功能是求出用于达成由自动驾驶控制器输入的目标路径的目标状态的功能；第一控制部，基于由输入部输入的目标状态对运动状态进行控制；以及第二控制部，搭载了第二车辆运动控制功能，基于由输入部输入的目标状态对运动状态进行控制，其中该第二车辆运动控制功能是求出用于达成由自动驾驶控制器输入的目标路径的目标状态的功能。根据上述方式，能够抑制因冗余化导致的成本升高或配置空间的增加。附图说明图1是表示车辆的系统结构的框图。图2是车辆制动装置的结构图。图3是表示自动驾驶控制系统的层级构造的一个方式的图。图4是表示自动驾驶控制系统的层级构造的一个方式的图。图5是表示在车辆制动装置的第一制动控制装置中搭载了备份(backup)用的VMC功能时的层级构造的一个方式的图。图6是表示VMC功能的选择处理的流程图。图7是表示在动力转向(powersteering)控制装置中搭载备份用的VMC功能时的自动驾驶控制系统的层级构造的图。图8是表示在动力传动(powertrain)控制装置中搭载备份用的VMC功能时的自动驾驶控制系统的层级构造的图。图9是表示在后轮操舵控制装置中搭载备份用的VMC功能时的自动驾驶控制系统的层级构造的图。图10是表示在电子控制悬架(suspension)控制装置中搭载备份用的VMC功能时的自动驾驶控制系统的层级构造的图。图11是表示在电动停车制动控制装置中搭载备份用的VMC功能时的自动驾驶控制系统的层级构造的图。具体实施方式以下，基于附图，对本专利技术涉及的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统的实施方式进行说明。图1是本专利技术的实施方式涉及的车辆的结构图。图1所示的车辆100是包括左前轮FL、右前轮FR、左后轮RL、右后轮RR的4轮车辆。车辆100包括对各车轮赋予基于液压的摩擦制动扭矩的车辆制动装置110。车辆制动装置110具有：各车轮FL、FR、RL、RR所具备的轮缸(wheelcylinder)111a-111d，作为制动操作部件的制动踏板112，主缸113，第一液压单元114，第二液压单元115，控制第一液压单元114的第一制动控制装置116，以及控制第二液压单元115的第二制动控制装置117。但是，车辆制动装置110不限定于根据液压而产生摩擦制动力的装置，例如，能够设为直接用马达启动制动器的电动制动系统。第一液压单元114包括连接到主缸113的初级(primary)压力室、次级(secondary)压力室的初级系统、次级系统这2个系统的液压回路，并且包含在构成液压回路的液路中配置的第一电动泵或多个电磁阀。第一制动控制装置116通过对第一液压单元114的第一电动泵或多个电磁阀进行控制，对初级系统、次级系统这2个系统的液压进行调整。并且，第一液压单元114以及第一制动控制装置116构成第一制动装置。第二液压单元115包括连接到第一液压单元114的双系统的液压回路的初级系统以及次级系统这2个系统的液压回路，并且包含在构成液压回路的液路中配置的第二电动泵或多个电磁阀，对各轮缸111a-111d供给液压。第二制动控制装置117具有通过对第二液压单元115的第二电动泵或多个电磁阀进行控制而对供给给各轮缸111a-111d的液压个别地进行调整的功能。并且，第二液压单元115以及第二制动控制装置117构成第二制动装置，并且通过对供给给各轮缸111a-111d的液压个别地进行调整的功能，实现防侧滑等电子稳定控制(ESC：ElectronicStabilityControl)的功能。加速踏板(acceleratorpedal)等发动机扭矩操作部件121对省略了图示的发动机产生的扭矩进行调整。动力转向控制装置130是控制对以电动动力转向装置为代表的转向机构赋予的操舵力的装置。图2是车辆制动装置110的主缸113、第一液压单元114、以及第二液压单元115的结构图。在图2中，主缸113经由输入杆11连接到制动踏板112，根据车辆100的驾驶员进行的制动踏板112的操作而产生主缸液压。主缸113具有根据制动踏板112的操作而在缸12内沿轴向移动的初级活塞13和次级活塞14，这2个活塞13、14在缸12内划分初级液压室15和次级液压室16。各液压室15、16从储液罐(reservoirtank)17补给制动液，通过活塞13、14的移动而产生初级液压以及次级液压。另外，主缸113不包括利用内燃机的吸气负压等将制动操作力增倍的倍力装置(制动助力器(brakebooster))。行程传感器(strokesensor)11A检测制动踏板112的行程量。初级管道18以及次级管道19将主缸113和第一液压单元114连接。主缸113的初级液压室15和第一液压单元114的初级液路20的输入端20A经由初级管道18连通。另一方面，主缸113的次级液压室16和第一液压单元114的次级液路21的输入端21A经由次级管道19连通。此外，初级管道22以及次级管道23将第一液压单元114和第二液压单元115连接。并且，第一液压单元114的初级液路20的输出端20B连接到初级管道22，第一液压单元114的次级液路21的输出端21B连接到次级管道23。第一液压单元114的初级液路20包括第一截流阀25P，次级液路21包括第一截流阀25S。第一截流阀25P以及第一截流阀25S是在非通电状态下开阀的常开(normalopen本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，包括：/n输入部，从搭载了第一车辆运动控制功能的车辆运动控制控制器被输入与车辆的目标状态有关的信息，其中所述第一车辆运动控制功能是基于由自动驾驶控制器输入的与所述车辆的目标路径有关的信息、以及由车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的运动状态有关的物理量来求出用于达成所述车辆的所述目标路径的所述车辆的所述目标状态的功能；/n第一控制部，基于由所述输入部输入的所述车辆的所述目标状态，对所述车辆的所述运动状态进行控制；以及/n第二控制部，搭载了第二车辆运动控制功能，基于由所述输入部输入的所述车辆的所述目标状态，对所述车辆的所述运动状态进行控制，其中所述第二车辆运动控制功能是基于由所述自动驾驶控制器输入的与所述车辆的所述目标路径有关的信息、以及由所述车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的所述运动状态有关的物理量来求出用于达成所述车辆的所述目标路径的所述车辆的所述目标状态的功能。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180312 JP 2018-0439531.一种车辆控制装置，包括：
输入部，从搭载了第一车辆运动控制功能的车辆运动控制控制器被输入与车辆的目标状态有关的信息，其中所述第一车辆运动控制功能是基于由自动驾驶控制器输入的与所述车辆的目标路径有关的信息、以及由车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的运动状态有关的物理量来求出用于达成所述车辆的所述目标路径的所述车辆的所述目标状态的功能；
第一控制部，基于由所述输入部输入的所述车辆的所述目标状态，对所述车辆的所述运动状态进行控制；以及
第二控制部，搭载了第二车辆运动控制功能，基于由所述输入部输入的所述车辆的所述目标状态，对所述车辆的所述运动状态进行控制，其中所述第二车辆运动控制功能是基于由所述自动驾驶控制器输入的与所述车辆的所述目标路径有关的信息、以及由所述车辆运动状态检测传感器输入的与所述车辆的所述运动状态有关的物理量来求出用于达成所述车辆的所述目标路径的所述车辆的所述目标状态的功能。


2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第一控制部对所述车辆的所述运动状态之中的在所述车辆的车轮产生的制动力进行控制，
所述第二控制部对所述车辆的所述运动状态之中的在所述车辆的所述车轮产生的所述制动力进行控制。


3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述第二控制部被用作所述第一控制部的备份。


4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，包括：
第一制动装置，设有所述第一控制部；以及
第二制动装置，设有所述第二控制部。


5.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在所述第一车辆运动控制功能异常时，所述第一控制部以及所述第二控制部基于通过所述第二车辆运动控制功能求出的所述车辆的所述目标状态，对所述车辆的所述运动状态进行控制。


6.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述第二车辆运动控制功能被构成为，在所述第一车辆运动控制功能异常时发挥作用。


7.一种车辆控制方法，
从搭载了第一车辆运动控制功能的车辆运动控制控制器输入的与车辆的目标状态有关的信息，对所述车辆的运动状态进行控制，其中所述第一车辆运动控制功能是基于由自动驾驶控制器输入的...

【专利技术属性】
技术研发人员：中川乡志，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP