一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法、装置及车载设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法、装置及车载设备。该方法包括：通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据受力转动信息，获取第一脱手检测结果；通过第二类传感器实时获取与方向盘匹配的接触状态信息，并根据接触状态信息，获取第二脱手检测结果；根据第一脱手检测结果和第二脱手检测结果，检测车辆是否属于方向盘脱手状态。该方法通过异构冗余的传感器检测方向盘脱手状态，可以解决同构传感器的失效问题，综合检测方向盘脱手状态，提高检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法、装置及车载设备
本专利技术实施例涉及汽车
，尤其涉及一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法、装置及车载设备。
技术介绍
自动驾驶又称为无人驾驶、电脑驾驶或者轮式移动，是一种通过电脑系统实现辅助驾驶员进行驾驶的技术。目前，自动驾驶汽车还未实现完全自动化驾驶，取代驾驶员驾驶。在自动驾驶汽车时，需要驾驶员操控方向盘。如果驾驶员未操控方向盘即脱手时，可能难以对突发情况进行及时处理。因此，需要对驾驶员是否脱手进行检测，以提示驾驶员操控方向盘。现有技术中，采用单一传感器或者同结构的多传感器进行脱手检测，无法在单一传感器失效或者同结构的多传感器存在同性失效问题时实现脱手检测，同时检测错误率高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法、装置及车载设备，可以解决同构传感器的失效问题，综合检测方向盘脱手状态，提高检测的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法，该方法包括：通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据所述受力转动信息，获取第一脱手检测结果；通过第二类传感器实时获取与所述方向盘匹配的接触状态信息，并根据所述接触状态信息，获取第二脱手检测结果；根据所述第一脱手检测结果和所述第二脱手检测结果，检测所述车辆是否属于方向盘脱手状态。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的方向盘脱手状态的检测装置，该装置包括：第一脱手检测结果获取模块，用于通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据所述受力转动信息，获取第一脱手检测结果；第二脱手检测结果获取模块，用于通过第二类传感器实时获取与所述方向盘匹配的接触状态信息，并根据所述接触状态信息，获取第二脱手检测结果；方向盘脱手状态检测模块，用于根据所述第一脱手检测结果和所述第二脱手检测结果，检测所述车辆是否属于方向盘脱手状态。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车载设备，该车载设备包括：一个或多个处理器；第一类传感器，用于实时获取与方向盘匹配的受力转动信息；第二类传感器，用于实时获取与所述方向盘匹配的接触状态信息；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所述的一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所述的一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法。本专利技术实施例的技术方案，通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据受力转动信息，获取第一脱手检测结果；通过第二类传感器实时获取与方向盘匹配的接触状态信息，并根据接触状态信息，获取第二脱手检测结果；根据第一脱手检测结果和第二脱手检测结果，检测车辆是否属于方向盘脱手状态，解决了现有技术采用单一传感器或者同结构的多传感器存在同性失效的问题，通过异构冗余的传感器检测方向盘脱手状态，实现了综合检测方向盘脱手状态，提高检测的准确性效果。附图说明图1a是本专利技术实施例一提供的一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法的流程图；图1b是本专利技术实施例一提供的一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法的流程图；图2a是本专利技术实施例二提供的一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法的流程图；图2b是本专利技术实施例二提供的第一脱手检测结果的获取流程图；图2c是本专利技术实施例二提供的第二脱手检测结果的获取流程图；图2d是本专利技术实施例二提供的检测车辆是否属于方向盘脱手状态的流程图；图2e是本专利技术实施例二提供的一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法的流程图；图3是本专利技术实施例三提供的一种车辆的方向盘脱手状态的检测装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四提供的一种车载设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1a是本专利技术实施例一提供的一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法的流程图，本实施例可适用于车辆自动驾驶中检测方向盘是否处于脱手状态的情况，该方法可以由车辆的方向盘脱手状态的检测装置来执行，该装置可以通过软件，和/或硬件的方式实现，装置可以集成在车载设备中，如图1a所示，该方法具体包括：步骤110、通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据受力转动信息，获取第一脱手检测结果。其中，驾驶员操控车辆方向盘的状态通常分为脱手状态和接管状态。脱手状态是指当前驾驶员没有通过方向盘操控车辆。接管状态是指当前驾驶员通过方向盘操控车辆。在自动驾驶或者辅助驾驶领域，需要对方向盘脱手状态进行检测以增强车辆驾驶安全。示例性的，自动驾驶中，驾驶员激活车道保持或者超级巡航功能时，驾驶员可以释放双脚，但是需要握紧方向盘，在出现紧急情况时，及时做出反应以确保驾驶安全。因此，在车道保持或者超级巡航功能激活时，需要进行方向盘脱手状态检测。比如，在检测到方向盘为脱手状态时，提醒用户握紧方向盘。或者，在方向盘一直处于脱手状态时，退出车道保持或者超级巡航功能。示例性的，自动驾驶中，驾驶员激活高速公路自动驾驶模式或者拥堵跟车功能时，驾驶员可以释放双手双脚。但是一些情况下，驾驶员需要自己操控车辆，需要通过操控方向盘获得控制权。因此，在高速公路自动驾驶模式或者拥堵跟车功能激活时，需要进行方向盘脱手状态检测。比如，在检测到方向盘为接管状态时，将车辆的控制权交给驾驶员。为了实现对方向盘脱手状态的检测，可以通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，进而实现对方向盘脱手状态的检测。其中，受力转动信息是指车辆根据方向盘的实际出力产生的转动和/或移动效果。第一类传感器可以是基于驾驶员操控方向盘实现的实际出力效果进行检测的传感器。例如，电动助力转向系统中的扭矩传感器。在获取与方向盘匹配的受力转动信息时，第一类传感器可以是检测车辆状态信息的传感器。例如，检测车速的速度传感器、检测方向盘转角的角度传感器、检测方向盘转速的速度传感器或者检测路面颠簸程度的位移传感器等。通过受力转动信息可以监控驾驶员对方向盘的操控细节状态和意图，比如，以多大角度进行左转或右转等。其中，第一脱手检测结果可以是接管状态、脱手状态、中间状态或者故障状态。其中，中间状态可以无法确定是接管状态或者脱手状态的状态。故障状态可以是第一类传感器发生故障时的第一脱手检测结果。第一脱手检测结果可以是对受力转动信息进行滤波以及逻辑运算处理后得到的结果。在本专利技术实施例的一个具体实现方式中，可以存在多个或组第一类传感器。可以在获取受力转动信息的第一类传感器存在故障本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法，其特征在于，包括：/n通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据所述受力转动信息，获取第一脱手检测结果；/n通过第二类传感器实时获取与所述方向盘匹配的接触状态信息，并根据所述接触状态信息，获取第二脱手检测结果；/n根据所述第一脱手检测结果和所述第二脱手检测结果，检测所述车辆是否属于方向盘脱手状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的方向盘脱手状态的检测方法，其特征在于，包括：
通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，并根据所述受力转动信息，获取第一脱手检测结果；
通过第二类传感器实时获取与所述方向盘匹配的接触状态信息，并根据所述接触状态信息，获取第二脱手检测结果；
根据所述第一脱手检测结果和所述第二脱手检测结果，检测所述车辆是否属于方向盘脱手状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第一类传感器实时获取与方向盘匹配的受力转动信息，包括：
通过扭矩传感器，获取方向盘扭矩值作为所述受力转动信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述受力转动信息，获取第一脱手检测结果，包括：
判断所述受力转动信息是否小于预设转动阈值；
若所述受力转动信息小于所述预设转动阈值，则确定所述受力转动信息小于所述预设转动阈值的第一持续时长；
若所述第一持续时长超过脱手状态时长阈值，确定所述第一脱手检测结果为脱手状态；否则，继续判断所述受力转动信息是否小于所述预设转动阈值，并确定所述第一脱手检测结果为中间状态；
若所述受力转动信息不小于所述预设转动阈值，则确定所述受力转动信息不小于所述预设转动阈值的第二持续时长；
若所述第二持续时长超过接管状态时长阈值，确定所述第一脱手检测结果为接管状态；否则，继续判断所述受力转动信息是否小于所述预设转动阈值，并确定所述第一脱手检测结果为中间状态；
其中，所述中间状态为无法确定当前驾驶状态为脱手状态或者接管状态的驾驶状态。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第二类传感器实时获取与所述方向盘匹配的接触状态信息，包括：
通过复阻抗传感器，获取所述方向盘的双手握、单手握、手指接触、非手部接触、或者未接触的手握状态作为所述接触状态信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述接触状态信息，获取第二脱手检测结果，包括：
若所述接触状态信息为双手握或者单手握，确定所述第二脱手检测结果为接管状态；
若所述接触状态信息为手指接触或者非手部接触，确定所述第二脱手检测结果为中间状态；
若所述接触状态信息为未接触，确定所述第二脱手检测结果为脱手状态；
其中，所述中间状态为无法确定当前驾驶状态为脱手状态或者接管状态的驾驶状态。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一脱手检测结果和所述第二脱手检测结果，检测所述车辆是...

【专利技术属性】
技术研发人员：任明星，刘秋铮，徐丹琳，高乐，张建，王御，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22