【技术实现步骤摘要】
基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法
本专利技术涉及自动驾驶
，具体而言，尤其涉及一种基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法。
技术介绍
随着社会经济水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，汽车所具备的功能也越来越多。例如，越来越多的汽车都具备有辅助泊车功能，以辅助驾驶员进行泊车处理。汽车的辅助泊车功能借助泊车系统而实现，泊车系统是由一系列传感器而组成的系统，例如中国专利CN108819938A提供了一种泊车系统，汽车的控制单元基于从泊车系统的传感器中获取数据，在驾驶员的配合下执行泊车处理，例如，泊车的过程中需要驾驶员寻找空余停车位并将汽车停靠在空余停车位附近等操作。目前的自动泊车大部分均为辅助泊车，驾驶员还需手动驾驶车辆前进进行车位的搜索，决定泊车位的类型，以及泊车过程中还需驾驶员在车内对油门/刹车进行控制，自动化程度低，驾驶体验性不好。而且由于泊车过程中驾驶员还需在车内进行部分操作，故在进行较窄垂直车位的泊车时，在自动泊车系统辅助下完成泊车的驾驶员面临着无法开门下车的处境。中国专...
【技术保护点】
1.基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式；采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式；将所有车道信息和车位信息组合形成停车场信息数据；/nS2、通过车辆上配置的组合惯导和超声波雷达监测所述车辆在车道上的位置，并控制车辆自动驾驶至空闲车位；/nS3、控制车辆自动泊车，并在泊车过程中实时探测车位被占用情况，如车位被占用则控制车辆继续自动驾驶至距离最近的空闲车位并自动泊车。/n
【技术特征摘要】
1.基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式；采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式；将所有车道信息和车位信息组合形成停车场信息数据；
S2、通过车辆上配置的组合惯导和超声波雷达监测所述车辆在车道上的位置，并控制车辆自动驾驶至空闲车位；
S3、控制车辆自动泊车，并在泊车过程中实时探测车位被占用情况，如车位被占用则控制车辆继续自动驾驶至距离最近的空闲车位并自动泊车。
2.根据权利要求1所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S1中，“采集停车场内所有车道信息，保存为链接表数据格式”具体包括如下步骤，从任一车道开始采集，以该车道为始发车道，把该始发车道能够直接去往的其他车道链接在其后，形成一条链路，按序编号，编为一级标题，以此类推，遍历所有的车道，保存为包括所有车道的链接表数据格式。
3.根据权利要求2所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S1中，“采集车道两侧的车位信息，保存为结点数据格式”具体包括如下步骤，采集链路两侧的车位的不同二维坐标数据，形成不同的结点数据，按序编号，编为二级标题，以此类推，遍历其他所有结点，保存为包含所有车道的所有车位的结点数据。
4.根据权利要求3所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S1中，“将所有车道信息和车位信息组合形成停车场信息数据”具体包括步骤，以停车场入口车道为起点，以距离停车场入口车道最远的车道为终点，建立两者之间连通的所有车道的信息，并获取所有车道两侧的车位信息，保存为停车场信息数据。
5.根据权利要求1所述的基于组合惯导和超声波雷达的全自主泊车方法，其特征在于：所述步骤S2中，具体包括，
配置组合惯导，所述组合惯导包括设置在汽车车顶的前天线和后天线以及设置在车辆后备箱中的传感器，所述前天线、后天线以及传感器均位于车身长度方向的中间轴上；
配置超声波雷达，所述超声波雷达有十二个，其中两个超声波雷达安装在车辆的前保的两端，两个超声波雷达安装在车辆的后保的两端，两个超声波雷达分别安装在车身的侧面，两个超声波雷达分别安装在前车牌和后车牌上，还有四个超声波雷达分别安装在车辆的四个车门上；
判断空闲车位，配置地锁在车位上，若地锁的升降杆抬升则代表为空闲车位；
控制车辆自动驾驶，控制车...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾士伟，黄叶星，孙忠潇，刘林帅，
申请(专利权)人：坤泰车辆系统常州有限公司，泰牛汽车技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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