一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自动泊车路径规划的避障方法，包括：根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹；在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点，确定各节点对应的位姿；根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上；建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。该方法对以车辆后轴中点为质点规划的泊车路径轨迹进行了障碍物碰撞检测，避免了泊车过程中发生碰撞风险，一定程度增加了泊车成功率，同时也不会增加计算资源，具有重要的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统
本专利技术涉及泊车路径规划
，尤其涉及一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统。
技术介绍
随着汽车保有量的增加，车位空间狭小，使得停车难逐渐成为了普遍现象，导致泊车过程中的安全事故频频发生。而自动泊车系统的出现，可以有效避免泊车过程中此类安全事故的发生。因此，自动泊车系统近年来成为了国内外各大企业和机构的研究热点。目前，自动泊车系统已经作为高端配置逐渐应用在了部分车辆上，以协助驾驶员完成泊车过程，其主要包括识别系统、路径规划系统以及泊车控制系统三个部分。在整个泊车过程中，一般先由识别系统对空间中的车位以及车位周围的障碍物信息进行识别，然后将所识别的环境信息传输给路径规划系统，由路径规划系统根据传感器采集到的信息建立对应的坐标系，通过约束条件判断车位是否符合要求，如果符合要求则将检测到的车位进行存储，并根据车辆的起始位置及姿态进行泊车路径规划，生成最终的泊车路径；若不符合自动泊车的要求，则控制车辆继续向前行驶，寻找新的车位，直至检测到可用的停车位为止。最后由泊车控制系统根据规划的路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹；/n在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点，确定各节点对应的位姿；/n根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上；/n建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹；
在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点，确定各节点对应的位姿；
根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上；
建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。


2.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格步骤，包括：
以泊车路径轨迹和障碍物所在平面建立坐标系；
获取节点上的车辆轮廓在X轴上的第一投影以及在Y轴上的第二投影；
获取障碍物在X轴上的第三投影以及在Y轴上的第四投影；
判断第一投影与第三投影、第二投影与第四投影是否均存在重叠区域，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。


3.如权利要求2所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述获取节点上的车辆轮廓在X轴上的第一投影以及在Y轴上的第二投影步骤，包括：
获取节点上的车辆轮廓在X轴上的投影最大值X1和投影最小值X2，将线段X1X2视为第一投影；
获取节点上的车辆轮廓在Y轴上的投影最大值Y1和投影最小值Y2，将线段Y1Y2视为第二投影。


4.如权利要求2所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述获取障碍物在X轴上的第三投影以及在Y轴上的第四投影步骤，包括：
获取障碍物在X轴上的投影最大值X1’和投影最小值X2’，将线段X1’X2’视为第...

【专利技术属性】
技术研发人员：仝乐斌，吕兵兵，成航见，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44