【技术实现步骤摘要】
一种智能机械手
本专利技术涉及机械手，更具体的说是一种智能机械手。
技术介绍
例如公开号CN107443411A一种智能机械手的夹持器，其特征在于所述智能机械手的夹持器是双指手爪式，所述夹持器的指端处可以根据被夹物体的形状特征做出智能性的选择，所述指端有四种类型分别是粗齿指、细齿指、尖指和V型指，分别具有不同的速度夹取不同形状与重量的物体；该专利技术的缺点是无法模拟人手指进行运动。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能机械手，可以模拟人手指进行运动。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种智能机械手，包括移动机构Ⅰ、越障机构、移动机构Ⅱ、转动机构、升降机构、机械臂、抓握臂和托举机构，所述移动机构Ⅱ设置有两个，机械臂设置有两个，抓握臂设置有两个，托举机构设置有两个，移动机构Ⅰ上连接有越障机构，两个移动机构Ⅱ分别固定连接在越障机构的左右两端，移动机构Ⅰ上固定连接有转动机构，转动机构上固定连接有升降机构，两个机械臂分别固定连接在升降机构的左右两侧，两个抓握臂分别固定连接在两个机械臂上...
【技术保护点】
1.一种智能机械手，包括移动机构Ⅰ(1)、越障机构(2)、移动机构Ⅱ(3)、转动机构(4)、升降机构(5)、机械臂(6)、抓握臂(7)和托举机构(8)，其特征在于：所述移动机构Ⅱ(3)设置有两个，机械臂(6)设置有两个，抓握臂(7)设置有两个，托举机构(8)设置有两个，移动机构Ⅰ(1)上连接有越障机构(2)，两个移动机构Ⅱ(3)分别固定连接在越障机构(2)的左右两端，移动机构Ⅰ(1)上固定连接有转动机构(4)，转动机构(4)上固定连接有升降机构(5)，两个机械臂(6)分别固定连接在升降机构(5)的左右两侧，两个抓握臂(7)分别固定连接在两个机械臂(6)上，两个托举机构(8)...
【技术特征摘要】
1.一种智能机械手，包括移动机构Ⅰ(1)、越障机构(2)、移动机构Ⅱ(3)、转动机构(4)、升降机构(5)、机械臂(6)、抓握臂(7)和托举机构(8)，其特征在于：所述移动机构Ⅱ(3)设置有两个，机械臂(6)设置有两个，抓握臂(7)设置有两个，托举机构(8)设置有两个，移动机构Ⅰ(1)上连接有越障机构(2)，两个移动机构Ⅱ(3)分别固定连接在越障机构(2)的左右两端，移动机构Ⅰ(1)上固定连接有转动机构(4)，转动机构(4)上固定连接有升降机构(5)，两个机械臂(6)分别固定连接在升降机构(5)的左右两侧，两个抓握臂(7)分别固定连接在两个机械臂(6)上，两个托举机构(8)分别连接在两个移动机构Ⅱ(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种智能机械手，其特征在于：所述移动机构Ⅰ(1)包括移动框架Ⅰ(101)、安装平台(102)和移动履带Ⅰ(103)，移动框架Ⅰ(101)的上端固定连接有安装平台(102)，移动框架Ⅰ(101)的下端连接有移动履带Ⅰ(103)，移动履带Ⅰ(103)包括主动带轮Ⅰ、从动带轮Ⅰ和履带Ⅰ。
3.根据权利要求2所述的一种智能机械手，其特征在于：所述越障机构(2)包括越障电机(201)、伸缩机构Ⅰ(202)和驱动轴(203)，越障电机(201)固定连接在移动框架Ⅰ(101)内，越障电机(201)为双输出轴电机，越障电机(201)输出轴的两端均固定连接有伸缩机构Ⅰ(202)，两个伸缩机构Ⅰ(202)的伸缩端均固定连接有驱动轴(203)。
4.根据权利要求3所述的一种智能机械手，其特征在于：所述移动机构Ⅱ(3)包括移动框架Ⅱ(301)、横移支架Ⅰ(302)、移动履带Ⅱ(303)和横移电机(304)，移动框架Ⅱ(301)的上端固定连接有横移支架Ⅰ(302)，移动框架Ⅱ(301)的下端连接有移动履带Ⅱ(303)，移动履带Ⅱ(303)包括主动带轮Ⅱ、从动带轮Ⅱ和履带Ⅱ，移动机构Ⅱ(3)设置有两个，两个移动框架Ⅱ(301)的中部分别固定连接在两个驱动轴(203)上，横移支架Ⅰ(302)上固定连接有横移电机(304)。
5.根据权利要求4所述的一种智能机械手，其特征在于：所述转动机构(4)包括转动支架(401)、齿圈(402)、驱动电机(403)和行星轮(404)，转动支架(401)上转动连接有齿圈(402)，转动支架(401)固定连接在移动框架Ⅰ(101)的上端，驱动电机(403)固定连接在安装平台(102)上，行星轮(404)设置有四个，四个行星轮(404)均转动连接在安装平台(102)上，四个行星轮(404)的内侧均和驱动电机(403)的输出轴啮合传动，四个行星轮(404)的外侧均和齿圈(402)啮合传动。
6.根据权利要求5所述的一种智能机械手，其特征在于：所述升降机构(5)...
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