一种机器人用气动密布针刺夹爪制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人用气动密布针刺夹爪，其利用若干根拾取针在气缸活塞和弹簧的驱动下两组交叉刺入非金属软织物中，来完成对软织物的拾取。其整体结构包括有上壳体、缸体、下壳体、底封板、活塞体、弹簧、左针刺组件和右针刺组件。所述上壳体上设置有气孔，活塞体设置在缸体和下壳体中，弹簧套挂在活塞体上，活塞体下端连接左针刺组件和右针刺组件。具体的，所述左针刺组件和右针刺组件上设置有拾取刺针,左针刺组件和右针刺组件设置在下壳体内。所述活塞体由活塞和设置在活塞下端的斜导滑连板构成，所述斜导滑连板上制有斜导槽。所述左针刺组件和右针刺组件结构相同，均由导柱体、滑动块和拾取针构成。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用气动密布针刺夹爪
一种机器人用气动密布针刺夹爪，涉及工业机器人自动化领域，特别涉及一种工业机器人用机械手末端拾取装置。
技术介绍
目前，机器人或机械手以应用到轻工业与重工业的各个领域，然在进入纺织、服装、皮革等非金属软织物领域时，机器人或机械手末端对非金属软织物的拾取出现了一个亟待克服的问题。现阶段机器人或机械手末端拾取工具通用设置为吸盘、夹爪、指夹气缸等，但这些拾取工具拾取非金属软织物时效果非常差，吸盘对非金属软织物拾取效果几乎为零，夹爪、指夹气缸在拾取非金属软织物时会对织物的经纬线产生拉扯力从而影响对织物的拾取效果，有时还会对拾取的非金属软织物造成损坏。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供了一种机器人用气动密布针刺夹爪，其利用若干根拾取针在气缸活塞和弹簧的驱动下两组交叉刺入非金属软织物中，来完成对软织物的拾取。本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪，其整体结构包括有上壳体、缸体、下壳体、底封板、活塞体、弹簧、左针刺组件和右针刺组件。所述上壳体上设置有气孔，活塞体设置在缸体和下壳体中，弹簧套挂在活塞体上，活塞体下端连接左针刺组件和右针刺组件。具体的，所述左针刺组件和右针刺组件上设置有拾取刺针,左针刺组件和右针刺组件设置在下壳体内。具体的，所述活塞体由活塞和设置在活塞下端的斜导滑连板构成，所述斜导滑连板上制有斜导槽。具体的，所述左针刺组件和右针刺组件结构相同，均由导柱体、滑动块和拾取针构成。进一步，所述滑动块的一侧制有导柱槽其另一侧制有滑导凸块，导柱体的一侧可滑动设置在导柱槽内。所述左针刺组件和右针刺组件通过其滑动块上制有的滑导凸块可滑动套挂在活塞体下端的斜导滑连板上制有的斜导槽中以实现其三者的相连接。具体的，所述下壳体的内壁上制有滑导槽。所述导柱体的一侧可在滑导槽滑动。进一步，所述左针刺组件和右针刺组件通过其导柱体一侧面滑动设置在导柱槽中，另一侧滑动设置在下壳体的滑导槽内来控制其左右滑动路径方向。优选的，本技术所述的一种机器人用气动密布针刺夹爪还包括有限位装置，所述限位装置设置在下壳体内并穿套在活塞上，限位装置由限位管和调节螺环构成，调节螺环通过螺纹旋接在限位管的外径面上。优选的，本技术所述的一种机器人用气动密布针刺夹爪上壳体与缸体的连接处还设置有密封圈。本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪其有益的效果是，拾取针可轻松刺入织物中对织物的内部结构损伤较小，当拾取针离开织物时织物的经纬线可迅速恢复原状。四、附图说明图1本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪外观结构三维轴测图图2本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪三维分解图图3本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪活塞体与针刺组件连接三维示意图（一）图4本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪活塞体与针刺组件连接三维示意图（二）图5本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪针刺组件与下壳体连接三维示意图图6本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪针纵剖面示意图五、具体实施方式本技术一种机器人用气动密布针刺夹爪，其整体结构如图1图2所示，所述夹爪包括有上壳体1、缸体2、下壳体3、底封板4、活塞体5、弹簧6、左针刺组件7和右针刺组件8。所述上壳体1上设置有气孔1a，活塞体5设置在缸体2和下壳体3中，弹簧6套挂在活塞体5上，活塞体5下端连接左针刺组件7和右针刺组件8。具体的图1所示，所述上壳体1、缸体2、下壳体3、底封板4由上自下依次相连接。具体的参考图1图2所示，所述左针刺组件7和右针刺组件8上设置有拾取刺针c,左针刺组件7和右针刺组件8设置在下壳体3内。具体的图2所示，所述活塞体5由活塞5a和设置在活塞5a下端的斜导滑连板5b构成，所述斜导滑连板5b上制有斜导槽5b1。具体的图2所示，所述左针刺组件7和右针刺组件8结构相同，均由导柱体a、滑动块b和拾取针c构成。进一步的图3图4所示，所述滑动块b的一侧制有导柱槽b2其另一侧制有滑导凸块b1，导柱体a的一侧可滑动设置在导柱槽b2内。所述左针刺组件7和右针刺组件8通过其滑动块b上制有的滑导凸块b1可滑动套挂在活塞体5下端的斜导滑连板5b上制有的斜导槽5b1中以实现其三者的相连接。具体的图5所示，所述下壳体3的内壁上制有滑导槽3a。所述导柱体a的一侧可在滑导槽3a滑动。进一步具体的参考图2图5所示，所述左针刺组件7和右针刺组件8通过其导柱体a一侧面滑动设置在导柱槽b2中，另一侧滑动设置在下壳体3的滑导槽3a内来控制其左右滑动路径方向。为控制活塞体5在缸体2的的运动距离与优化拾取针c从底封板4槽口4a中穿出长度。优选的图2图6所示，本技术所述的一种机器人用气动密布针刺夹爪还包括有限位装置9，所述限位装置9设置在下壳体3内并穿套在活塞5a上，限位装置9由限位管9a和调节螺环9b构成，调节螺环9b通过螺纹旋接在限位管9a的外径面上。为保证上壳体1和缸体2连接的密封性，确保壳体1和缸体2内的气体压力与外供气源压力一致。优选的图图2图6所示，本技术所述的一种机器人用气动密布针刺夹爪上壳体1与缸体2的连接处还设置有密封圈10。本技术所述的一种机器人用气动密布针刺夹爪其工作原理与步骤如下所述；a）参考图2图3图6所示，压缩气体由上壳体1的气口进入缸体2中，活塞体5在压缩空气的驱动下在缸体2中压缩弹簧6后向下运动。活塞体5下端斜导滑连板5b向下带动左针刺组件7和右针刺组件8沿导柱体a设置的方向向下运动，拾取针c从底封板4槽口4a中穿出，拾取针穿入被拾取的非金属软织物的纤维中后将其拾取。b）参考图2图3图6所示，当压缩气体由上壳体1的气口排出缸体2中时，活塞体5在弹簧6张力的作用下向上运动。活塞体5下端斜导滑连板5b向上带动左针刺组件7和右针刺组件8沿导柱体a设置的方向向上运动，拾取针c由底封板4槽口4a中收回到下壳体3中，被拾取非金属软织物与针刺夹爪分离。c）参考图2图6所示,顺时针旋转调节螺环9a驱动限位管9b向上运动，限位管9b的上端深入缸体2的长度变长，活塞体4向下运动的距离变短，拾取针c由底板5上针孔10a穿出的长度随之变短，反之变长。以上是本技术实施例所提供的一种机器人用气动密布针刺夹爪的详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本技术实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述本说明书内容不应理解为对本技术的限制，凡依本技术设计思想所做的任何改变都在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用气动密布针刺夹爪，其特征在于，所述夹爪包括有上壳体、缸体、下壳体、底封板、活塞体、弹簧、左针刺组件和右针刺组件；/n所述上壳体上设置有气孔，活塞体设置在缸体和下壳体中，弹簧套挂在活塞体上，活塞体下端连接左针刺组件和右针刺组件；/n所述左针刺组件和右针刺组件上设置有拾取刺针,左针刺组件和右针刺组件设置在下壳体内。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用气动密布针刺夹爪，其特征在于，所述夹爪包括有上壳体、缸体、下壳体、底封板、活塞体、弹簧、左针刺组件和右针刺组件；
所述上壳体上设置有气孔，活塞体设置在缸体和下壳体中，弹簧套挂在活塞体上，活塞体下端连接左针刺组件和右针刺组件；
所述左针刺组件和右针刺组件上设置有拾取刺针,左针刺组件和右针刺组件设置在下壳体内。


2.根据权利要求1所述的一种机器人用气动密布针刺夹爪，其特征在于，所述活塞体由活塞和设置在活塞下端的斜导滑连板构成；斜导滑连板上制有斜导槽。


3.根据权利要求1所述的一种机器人用气动密布针刺夹爪，其特征在于，所述左针刺组件和右针刺组件结构相同，均由导柱体、滑动块和拾取针构成；
滑动块的一侧制有导柱槽其另一侧制有滑导凸块，导柱体的一侧可滑动设置在导柱槽内；
所述左针刺组件和右针刺组件通过其滑动块上制有的滑导凸...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽进，
申请(专利权)人：圣辰自动化技术东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44