一种柔性抓取结构制造技术

本实用新型专利技术涉及抓取装置设计领域，具体涉及一种柔性抓取结构。所述柔性抓取结构包括有膨胀装置以及安装于所述膨胀装置的多个抓取部；其中，多个所述抓取部具有当所述膨胀装置膨胀时相互远离的第一工作状态以及当所述膨胀装置收缩时相互靠拢的第二工作状态。本实用新型专利技术所涉及的一种柔性抓取结构，结构简便，工业制作周期短，适于工业应用，同时，通过膨胀装置以及抓取部的设置，抓取效率高，夹取力度大。夹取力度大。夹取力度大。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性抓取结构


[0001]本技术涉及抓取装置设计领域，具体涉及一种柔性抓取结构。

技术介绍

[0002]在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪。但刚性机械手爪，一般由刚性连杆通过旋转关节连接而成，采用液压缸、电机等刚性器件进行驱动，每个连杆实现一个自由度，但其成本高、结构复杂、柔顺性差、安全性低、环境适应能力弱。
[0003]为此，有必要提出一种技术手段解决上述缺陷。

技术实现思路

[0004]本技术采用如下技术方案：
[0005]一种柔性抓取结构，所述柔性抓取结构包括有膨胀装置以及安装于所述膨胀装置的多个抓取部；其中，多个所述抓取部具有当所述膨胀装置膨胀时相互远离的第一工作状态以及当所述膨胀装置收缩时相互靠拢的第二工作状态。
[0006]优选的，所述膨胀装置为一气囊；所述气囊上安装有用于与外部充气机构相连的气孔。
[0007]优选的，所述气囊包括有一扁平部；多个所述抓取部并拢安装于所述扁平部。
[0008]优选的，所述气囊整体为一圆盘状；所述气孔安装于所述气囊的上部；所述扁平部为气囊的底部。
[0009]优选的，多个所述抓取部安装于所述气囊的底部，且多个所述抓取部距离所述气囊底部的中心距离相同。
[0010]优选的，所述抓取部包括有安装于所述膨胀装置的连接件、以及与所述连接件相连的，用于对产品进行夹持的夹持件。
[0011]本技术所涉及的一种柔性抓取结构，结构简便，工业制作周期短，适于工业应用，同时，通过膨胀装置以及抓取部的设置，抓取效率高，夹取力度大。
附图说明
[0012]图1为本技术的一种柔性抓取结构的整体示意图；
[0013]图2为本技术的一种柔性抓取结构的正视图；
[0014]图3为本技术的一种柔性抓取结构的仰视图。
具体实施方式
[0015]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0017]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0018]如图1至图3，一种柔性抓取结构，柔性抓取结构包括有膨胀装置10以及安装于膨胀装置10的多个抓取部20；其中，多个抓取部20具有当膨胀装置10膨胀时相互远离的第一工作状态以及当膨胀装置10收缩时相互靠拢的第二工作状态。在第一工作状态下，膨胀装置10在外部机构的作用下进行膨胀，由于膨胀装置10发生形变，以使安装于膨胀装置10多个抓取部20相互远离；在第二工作状态下，膨胀装置10在外部机构的作用下进行收缩，由于膨胀装置10发生形变，以使安装于膨胀装置10多个抓取部20相互远离；具体的说，在第一工作状态下，由于多个抓取部20相互远离，进而可以对存在限位槽的产品进行抓取，即抓取部20与限位槽的侧壁进行抵接，膨胀装置10的膨胀度越大，抓取力度越大。具体的说，在第二工作状态下，由于多个抓取部20相互靠拢，进而可以利用多个相互靠拢的抓取部20对产品进行抓取。通过第一工作状态以及第二工作状态选择以及切换，以使该柔性抓取结构能够根据实际情况对不同的产品进行抓取，实用性强。
[0019]本技术所涉及的一种柔性抓取结构，结构简便，工业制作周期短，适于工业应用，同时，通过膨胀装置10以及抓取部20的设置，抓取效率高，抓取力度大。
[0020]进一步的，膨胀装置10为一气囊。气囊上安装有用于与外部充气机构相连的气孔30。
[0021]具体的说，第一工作状态下，外部充气机构通过气孔30对气囊进行充气，以使气囊进行膨胀，进而使得与气囊相连的多个抓取部20由于气囊发生膨胀形变而相互远离；第二工作状态，外部充气机构通过气孔30对气囊进行抽气，以使气囊进行收缩，进而使得与气囊相连的多个抓取部20由于气囊发生收缩形变而相互靠近。具体的说，在本实施例中，气囊的材质为PA66。
[0022]进一步的，气囊包括有一扁平部101；多个抓取部20并拢安装于扁平部101。具体的说，在常态下，由于对个抓取部20并拢安装于气囊的扁平部101，进而当气囊在外部充气机构的作用下进行膨胀时，由于气囊发生膨胀形变，气囊的扁平部101也随着发生形变，进而由于扁平部101在膨胀时朝外凸出，以使得各个抓取部20相互远离；当外部充气机构进行抽真空时，扁平部101逐渐恢复形状，以使得各个抓取部20相互靠拢通过扁平部101的设置，以使抓取部20能够随着气囊的膨胀进行相互远离以及随着气囊的收缩相互靠拢。
[0023]进一步的，气囊整体为一圆盘状；气孔30安装于气囊的上部；扁平部101为气囊的底部。具体的说，多个抓取部20安装于气囊的底部，且多个抓取部20距离气囊底部的中心距离相同。由于该多个抓取部20距离气囊的底部中心距离相同，以使得当气囊膨胀或收缩时，
各个抓取部20移动的弧度相同，以使提高了该结构对产品进行抓取时的稳定性。
[0024]进一步的，抓取部20包括有安装于膨胀装置10的连接件201、以及与连接件201相连的，用于对产品进行夹持的夹持件202。具体的说，在本实施例中，连接件201安装于气囊的扁平部101。进一步的，常态下，夹持件202垂直于扁平部101，以便其在气囊膨胀或收缩时对物件进行夹持。
[0025]本技术所涉及的一种柔性抓取结构，结构简便，工业制作周期短，适于工业应用，同时，通过膨胀装置10以及抓取部20的设置，抓取效率高，夹取力度大。
[0026]以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性抓取结构，其特征在于：所述柔性抓取结构包括有膨胀装置以及安装于所述膨胀装置的多个抓取部；其中，多个所述抓取部具有当所述膨胀装置膨胀时相互远离的第一工作状态以及当所述膨胀装置收缩时相互靠拢的第二工作状态。2.根据权利要求1所述一种柔性抓取结构，其特征在于：所述膨胀装置为一气囊；所述气囊上安装有用于与外部充气机构相连的气孔。3.根据权利要求2所述一种柔性抓取结构，其特征在于：所述气囊包括有一扁平部；多个所述抓取部并拢安装于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽进，
申请(专利权)人：圣辰自动化技术东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：