一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，本发明专利技术首先生成全局道路级路径规划结果；然后在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；再从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；当车辆接近所述局部目的地节点时，重复进行局部目的地节点选取以及车道级路径规划，直至车辆到达终点。首先生成全局道路级路径规划能够有效提高初始时的路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置
本专利技术涉及电子地图导航应用和自动驾驶领域，尤其涉及到一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置。
技术介绍
车辆在自动驾驶过程中，需要在有限的时间和空间计算出长距离的路径规划结果，传统的车道级路径规划算法是先进行道路级规划，然后在道路级规划的基础上进行自车到目的地的车道级规划，由于高精度车道级路网比道路级路网复杂，车道级规划涉及的地图要素丰富，因此现有的车道级规划算法在长距离的自动驾驶运用中会出现性能瓶颈。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，以解决车道级规划在长距离计算时的性能瓶颈。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种基于自动驾驶的动态规划方法，包括以下步骤：S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；S3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶的动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；/nS200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；/nS300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；/nS400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
S300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；
S400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点，包括：
S201，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
S202，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组，如果该长度范围包含终点位置坐标，若是，则将终点作为局部目的地节点并执行步骤300，否则执行步骤203；
S203，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点，包括：
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，包括：
根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。


5.一种基于自动驾驶的动态规划装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑武贞，甘霖，韩江峰，胡阳，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42