一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，本发明专利技术首先生成全局道路级路径规划结果；然后在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；再从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；当车辆接近所述局部目的地节点时，重复进行局部目的地节点选取以及车道级路径规划，直至车辆到达终点。首先生成全局道路级路径规划能够有效提高初始时的路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置
本专利技术涉及电子地图导航应用和自动驾驶领域，尤其涉及到一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置。
技术介绍
车辆在自动驾驶过程中，需要在有限的时间和空间计算出长距离的路径规划结果，传统的车道级路径规划算法是先进行道路级规划，然后在道路级规划的基础上进行自车到目的地的车道级规划，由于高精度车道级路网比道路级路网复杂，车道级规划涉及的地图要素丰富，因此现有的车道级规划算法在长距离的自动驾驶运用中会出现性能瓶颈。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，以解决车道级规划在长距离计算时的性能瓶颈。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种基于自动驾驶的动态规划方法，包括以下步骤：S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；S300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；S400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。进一步的，所述的在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点，包括：S201，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；S202，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组，如果该长度范围包含终点位置坐标，若是，则将终点作为局部目的地节点并执行步骤300，否则执行步骤203；S203，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。进一步的，所述的将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点，包括：根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。进一步的，所述的根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，包括：根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。第二方面，本专利技术提供一种基于自动驾驶的动态规划装置，包括：道路级规划模块，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；局部节点选取模块，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；车道级规划模块，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划。进一步的，所述局部节点选取模块，包括：位置获取模块，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；目标车道组判断模块，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组；节点确定模块，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。进一步的，所述节点确定模块，具体用于：根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。进一步的，所述节点确定模块包括：连通关系确定模块，根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；车道确定模块，根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。第三方面，本专利技术提供一种基于自动驾驶的动态规划装置，包括：存储器，用于存储计算机软件程序；处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的计算机软件程序，用以实现本专利技术第一方面所述的一种基于自动驾驶的动态规划方法。第四方面，本专利技术提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有用于实现本专利技术第一方面所述的一种基于自动驾驶的动态规划方法的计算机软件程序。本专利技术的有益效果是：通过本专利技术车辆首先计算出长距离的道路级规划结果，在高精度地图导航中的路径规划过程中，直接输出车道级路径规划结果，会由于高精度车道级路网比道路级路网复杂，车道级规划涉及的地图要素数据量过大而导致在前期路径规划时，单位时间内数据处理负荷过大，效率较低。通过这一步骤能够有效提高初始时的路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种基于自动驾驶的动态规划方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的车道结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种基于自动驾驶的动态规划装置结构图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。实施例1由于车辆在自动驾驶过程中，一个处理周期内仅仅是前方局部范围内的驾驶辅助信息，并不需要到终点的全局路径规划结果，基于此特性，本专利技术采用了一种基于自动驾驶的动态规划算法，以解决车道级规划在长距离计算时的性能瓶颈。在本实施例中，首先需要计算出长距离的道路级规划结果。在高精度地图导航中的路径规划过程中，常规做法是直接输出车道级路径规划结果。这种方式会由于高精度车道级路网比道路级路网复杂，车道级规划涉及的地图要素数据量过大而导致在前期路径规划时，单位时间内数据处理负荷过大，效率较低。通过这一步骤能够有效提高初始路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。具体实现过程如图1所示。本专利技术实施例提供一种基于自动驾驶的动态规划方法，包括以下步骤：S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；优选的，该步骤包括以下子步骤：S201，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；S202，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组，如果该长度范围包含终点位置坐标，若是，则将终点作为局部目的地节点并执行步骤300，否则执行步骤203；S203，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶的动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；/nS200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；/nS300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；/nS400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100，获取起点与终点的位置坐标，并将所述位置坐标匹配到电子地图数据中，生成全局道路级路径规划结果；
S200，在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；
S300，从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；
S400，当车辆接近所述局部目的地节点时，重复步骤S200和S300，直至车辆到达终点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点，包括：
S201，实时获取当前车辆位置信息，确定车辆在所述全局道路级路径规划结果中的位置；
S202，获取车辆前方指定长度范围的车道组，并将其定义为当前车道组，如果该长度范围包含终点位置坐标，若是，则将终点作为局部目的地节点并执行步骤300，否则执行步骤203；
S203，将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的将所述当前车道组的尾节点，作为局部目的地节点，包括：
根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，并将所述的可到达终点的车道的尾节点作为局部目的地节点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的根据所述当前车道组中每一车道与所述全局道路级路径规划结果的匹配关系，确定可到达终点的车道，包括：
根据所述全局道路级路径规划结果，确定当前车道组与与其相邻的下一车道组的连通关系；
根据所述连通关系，确定可到达下一车道组的当前车道组中的车道，并将该车道作为可到达终点的车道。


5.一种基于自动驾驶的动态规划装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑武贞，甘霖，韩江峰，胡阳，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42