【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人组成的传递装置。到目前为止,机器人的握力装置大都采用压觉传感器来解决这类控制功能的需要,其原理是压力传感器是指在单位面积上所形成的压力,材料采用特质橡胶传递力的信号,不足之处是灵敏度低,易老化,时间长特性发生变化,不稳定,参数变化大,对于高精度要求难以达到。为解决以上压力传感器的不足,本技术提供一种机器人握力传感器,利用应变片根据成熟地应变原理实现握力传感的目的。本技术结构设计是这样实现的该握力传感器由传感器弹性体,应变片及外面保护壳组成,(如附图说明图1所示)其结构是弹性体为工字型弹性钢体,在弹性体下面与物体贴合处粘有一层软体橡胶,在弹性体两侧各贴有一片应变片,应变片组成了惠斯登电桥,电桥引线通过接线板,导管引出与控制系统联接,弹性体的上面为保护壳,其工作原理是采用工字型弹性体,利用其腹板处剪应力变化小的特点,以剪切力应变片构成了惠斯登电桥,从而提取电桥输出信号作为力的信号,这样就可避免或减少力作用点的位置变化对输出的影响,因此,合理设计与贴位位置选择即可满足传感器的要求。本技术之优点采用弹性体与剪切应变片为一体,使用精度高,简单,适用,易于生产,成本低,是一种比较好的机器人握力传感器。本技术的结构由以下实施例及附图给出。图1为机器人握力传感器结构原理图。其结构如图1所示,1为弹性体,在弹性体的下面贴有软体橡胶,起到传递压力信号作用,侧面贴片2为应变片,其应变片上的电桥输出导线通过接线板4与外面联接,3为保护外壳,其端部为与机器人之连接件,使用时一个机械手为两侧传感器,两个传感器相对放置,在两个相对传感器之间夹持物体,有力实现了机械 ...
【技术保护点】
一种机器人握力传感器,其特征是该传感器由传感器弹性体(1),应变片(2)及保护壳(3)组成,其结构是弹性体(1)为工字型弹性钢体,在弹性体(1)下面与物体贴合片粘有一片软体橡胶,在弹性体(1)两侧各贴有一片应力片(2),弹性体(1)外面为保护壳(3)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:赵长福,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:实用新型
国别省市:87[中国|西安]
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