车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质，该方法通过从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到目标对象和参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离。结合获取的高度预测函数，确定目标对象的高度预测值。同时，基于目标对象的纵向位置确定目标对象的路面高度。基于高度预测值、目标对象的路面高度对目标对象的高度位置进行修正，还基于获取的参考对象通过目标对象时的速度变化信息，确定目标对象的参考通行值。基于目标对象修正后的高度位置和参考通行值，确定目标对象的可通行值；若可通行值大于等于预设通行值，则确定车辆能够通过目标对象。如此，可以提升对目标对象可通行性的判断准确率。

【技术实现步骤摘要】
车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质
本申请涉及汽车
，特别涉及一种车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质。
技术介绍
随着辅助驾驶技术的商业化推进，毫米波雷达越发普及，逐渐成为辅助驾驶不可或缺的感知器件。辅助驾驶功能下的车辆在通过一些障碍物，例如路面减速带、阴井盖和道路限高杆这样的静止目标时，需要获取目标的高度信息来判断是否有碰撞风险，或静止目标是否可通行。而现有车载毫米波雷达，为了降本和轻量化目标，往往会精简天线设计，导致在高度方向上仅有一对甚至没有天线。这样的雷达垂直角精度一般较差，表现在输出结果上，即目标的高度信息不准确。而由于不准确的高度信息，会造成错误的碰撞风险判断或可通行性判断。另外，在现有技术中通过雷达检测目标高度的方案中，在路面坡度变化较大时，容易产生误识别。例如：下坡路尽头平地处的金属下水道口，桥的上坡处的金属连接处。若通过增加雷达反射强度阈值来降低误触发次数，可能会带来部分雷达反射截面积(RadarCrossSection，RCS)较小的静止目标漏识别。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质，可以获得准确的目标高度位置，可以提升车辆可通行性的判断准确率，从而提升驾驶舒适性。一方面，本申请实施例提供了一种车辆可通行性的确定方法，包括：从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到目标对象和参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离；坐标包括高度位置、纵向位置和横向位置；r>根据目标对象的反射截面积和径向距离，以及获取的高度预测函数，确定目标对象的高度预测值；基于目标对象的纵向位置确定目标对象的路面高度；基于高度预测值、目标对象的路面高度对目标对象的高度位置进行修正，得到修正后的高度位置；基于获取的参考对象通过目标对象时的速度变化信息，确定目标对象的参考通行值；基于目标对象修正后的高度位置和参考通行值，确定目标对象的可通行值；若可通行值大于等于预设通行值，则确定车辆能够通过目标对象。另一方面，本申请实施例提供了一种车辆可通行性的确定装置，包括：第一确定模块，用于从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到目标对象和参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离；坐标信息包括高度位置、纵向位置和横向位置；第二确定模块，用于根据目标对象的反射截面积和径向距离，以及获取的高度预测函数，确定目标对象的高度预测值；第三确定模块，用于基于目标对象的纵向位置确定目标对象的路面高度；修正模块，用于基于高度预测值、目标对象的路面高度对目标对象的高度位置进行修正，得到修正后的高度位置；第四确定模块，用于基于获取的参考对象通过目标对象时的速度变化信息，确定目标对象的参考通行值；第五确定模块，用于基于目标对象修正后的高度位置和参考通行值，确定目标对象的可通行值；第六确定模块，用于若可通行值大于等于预设通行值，则确定车辆能够通过目标对象。另一方面，本申请实施例提供了一种终端，终端包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行上述的车辆可通行性的确定方法。另一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的车辆可通行性的确定方法。本申请实施例提供的一种车辆可通行性的确定方法、装置、终端和存储介质具有如下有益效果：通过从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到目标对象和参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离；坐标包括高度位置、纵向位置和横向位置。根据目标对象的反射截面积和径向距离，以及获取的高度预测函数，确定目标对象的高度预测值。同时，基于目标对象的纵向位置确定目标对象的路面高度。然后，基于高度预测值、目标对象的路面高度对目标对象的高度位置进行修正，得到修正后的高度位置。还基于获取的参考对象通过目标对象时的速度变化信息，确定目标对象的参考通行值。最后，基于目标对象修正后的高度位置和参考通行值，确定目标对象的可通行值；若可通行值大于等于预设通行值，则确定车辆能够通过目标对象。本申请一方面对要通行的目标对象进行高度修正，另一方面结合参考对象的参考通行值确定本车的可通行值，如此，可以提升对目标对象可通行性的判断准确率，减少自动驾驶中非预期的减速和刹车行为，从而提升驾驶舒适性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；图2是本申请实施例提供的一种车辆可通行性的确定方法的流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种雷达多径反射特性的示意图；图4是本申请实施例提供的一种确定目标对象的路面高度的场景示意图；图5是本申请实施例提供的另一种确定目标对象的路面高度的场景示意图；图6是本申请实施例提供的一种车辆可通行性的确定装置的结构示意图；图7是本申请实施例提供的一种车辆可通行性的确定方法的服务器的硬件结构框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，包括车辆101、目标对象102和参考对象103。车辆101配置有雷达感知装置和可通行性确定装置，可通行性确定装置从基于雷达感知装置获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象102和参考对象103，并对是否可以通过目标对象102做出判断。车辆101基于雷达感知装置获取的车辆周围环境信息。车辆101的可通行性确定装置从该车辆周围环境信息中确定出目标对象102和参考对象103，并得到目标对象102和参考对象103的坐标、速度、反射截面积和径向距离；坐标包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆可通行性的确定方法，其特征在于，包括：/n从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到所述目标对象和所述参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离；所述坐标包括高度位置、纵向位置和横向位置；/n根据所述目标对象的反射截面积和径向距离，以及获取的高度预测函数，确定所述目标对象的高度预测值；/n基于所述目标对象的纵向位置确定所述目标对象的路面高度；/n基于所述高度预测值、所述目标对象的路面高度对所述目标对象的高度位置进行修正，得到修正后的高度位置；/n基于获取的所述参考对象通过所述目标对象时的速度变化信息，确定所述目标对象的参考通行值；/n基于所述目标对象修正后的高度位置和所述参考通行值，确定所述目标对象的可通行值；/n若所述可通行值大于等于预设通行值，则确定车辆能够通过所述目标对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆可通行性的确定方法，其特征在于，包括：
从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到所述目标对象和所述参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离；所述坐标包括高度位置、纵向位置和横向位置；
根据所述目标对象的反射截面积和径向距离，以及获取的高度预测函数，确定所述目标对象的高度预测值；
基于所述目标对象的纵向位置确定所述目标对象的路面高度；
基于所述高度预测值、所述目标对象的路面高度对所述目标对象的高度位置进行修正，得到修正后的高度位置；
基于获取的所述参考对象通过所述目标对象时的速度变化信息，确定所述目标对象的参考通行值；
基于所述目标对象修正后的高度位置和所述参考通行值，确定所述目标对象的可通行值；
若所述可通行值大于等于预设通行值，则确定车辆能够通过所述目标对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从获取的车辆周围环境信息中确定出目标对象和参考对象，得到所述目标对象和所述参考对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离，包括：
基于雷达获取车辆的周围环境信息；
从所述周围环境信息中确定准目标对象，得到准目标对象集合和所述准目标对象集合中每个准目标对象的坐标、速度、反射截面积和径向距离；
基于所述每个准目标对象的坐标和速度，确定所述每个准目标对象的运动状态，得到运动状态集合；
从所述运动状态集合中确定出静止状态，并根据所述静止状态对应的准目标对象的坐标确定出目标对象；
将所述运动状态集合中确定出运动状态，并根据所述运动状态对应的准目标对象的反射截面积确定出参考对象。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述静止状态对应的准目标对象的坐标信息确定出目标对象，包括：
若所述静止状态对应的准目标对象的横向位置与所述车辆的横向位置之差在预设范围内，则确定所述静止状态对应的准目标对象为目标对象。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动状态对应的准目标对象的反射截面积信息确定出参考对象，包括：
若所述运动状态对应的准目标对象的反射截面积处于预设面积范围内，则确定所述运动状态对应的准目标对象为参考对象。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的纵向位置确定所述目标对象的路面高度，包括：
通过高精地图确定所述目标对象的纵向位置处的路面高度；
或；通过摄像头传感器确定所述目标对象的纵向位置处的路面高度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的高度预测值之后，所述基于所述目标对象的纵向位置确定所述目标对象的路面高度之前，所述方法还包括：
根据所述车辆周围环境信息，将所述车辆至所述目标对象之间的路段进行分段拟合，确定每个路段与所述车辆对应的当...

【专利技术属性】
技术研发人员：司远，张韬，汶少杰，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33