【技术实现步骤摘要】
基于距离变换图的碰撞检测方法及装置
本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种基于距离变换图的碰撞检测方法及装置。
技术介绍
随着人工智能技术以及现代制造业的发展，自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。无人驾驶技术可以简要的分为感知、预测、定位、决策、规划与控制几个方面。规划通常指路径规划方法，路径规划方法主要是根据当前车俩信息、合理探索环境空间、最终规划出一条便于控制器执行、无碰撞的路径。碰撞检测是路径规划任务中不可或缺的一部分，路径规划方法在生成路径时，不可避免的需要对该路径进行碰撞检验，以保证生成路径的安全性。因此，找到一种快速而可靠的碰撞检测方法是十分必要的。目前基于采样的路径规划算法常用的碰撞检测方法大致分为两类：第一类、将自车模型用多边形进行近似，在需要进行碰撞检测的时刻，将障碍物点按照相对或绝对位置进行遍历(或排序)，利用“射线法”或其它方式，检查是否存在一个或多个障碍物点位于自车多边形内。若存在，则认为该位置车辆存在碰撞，反之则无碰撞。第二类、将...
【技术保护点】
1.一种基于距离变换图的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据车辆的技术参数，确定车辆模型；/n对所述车辆模型进行近似处理，得到至少两个第一动态圆形；所述第一动态圆形包括第一动态圆形信息，所述第一动态圆形信息包括第一动态圆形的第一圆心坐标、第一半径和第一膨胀系数；/n根据车辆的规划路径，确定车辆当前的移动方向；/n根据所述移动方向，对所述车辆模型的四个角点进行近似处理，得到两个第二动态圆形和两个第三动态圆形；所述第二动态圆形包括第二动态圆形信息，所述第二动态圆形信息包括第二动态圆形的第二圆心坐标、第二半径和第二膨胀系数；所述第三动态圆形包括第三动态圆形信息，所述第...
【技术特征摘要】
1.一种基于距离变换图的碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆的技术参数，确定车辆模型；
对所述车辆模型进行近似处理，得到至少两个第一动态圆形；所述第一动态圆形包括第一动态圆形信息，所述第一动态圆形信息包括第一动态圆形的第一圆心坐标、第一半径和第一膨胀系数；
根据车辆的规划路径，确定车辆当前的移动方向；
根据所述移动方向，对所述车辆模型的四个角点进行近似处理，得到两个第二动态圆形和两个第三动态圆形；所述第二动态圆形包括第二动态圆形信息，所述第二动态圆形信息包括第二动态圆形的第二圆心坐标、第二半径和第二膨胀系数；所述第三动态圆形包括第三动态圆形信息，所述第三动态圆形信息包括第三动态圆形的第三圆心坐标、第三半径和第三膨胀系数；
根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标和所述第三圆心坐标与预设的占据栅格地图，分别确定所述第一圆心坐标对应的第一栅格、所述第二圆心坐标对应的第二栅格和所述第三圆心坐标对应的第三栅格，并分别获取所述第一栅格的第一存储值、所述第二栅格的第二存储值和所述第三栅格的第三存储值；
分别根据所述第一半径、所述第一膨胀系数和所述第一存储值，所述第二半径、所述第二膨胀系数和所述第二存储值，所述第三半径、所述第三膨胀系数和所述第三存储值，确定车辆是否存在碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的技术参数包括车辆的长度和宽度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两个第二动态圆形和两个第三动态圆形分别关于车辆的中心线对称。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别根据所述第一半径、所述第一膨胀系数和所述第一存储值，所述第二半径、所述第二膨胀系数和所述第二存储值，所述第三半径、所述第三膨胀系数和所述第三存储值，确定车辆是否存在碰撞，具体包括：
当所述第一半径和所述第一膨胀系数的乘积小于所述第一存储值，且所述第二半径和所述第二膨胀系数的乘积小于所述第二存储值，且所述第三半径和所述第三膨胀系数的乘积小于所述第三存储值时，确定车辆不存在碰撞。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断车辆的场景是否为特殊场景，当为特殊场景时，获取多个障碍物点，并确定所述障碍物点相对于所述车辆中点的坐标；
根据每个所述障碍物点相对于车辆中点的坐标，对所述障碍物点进行排序；
根据排序结果和车辆模型，确定障碍物点是否存在于车辆模型内；
当所述障碍物点都不存在于车辆模型内时，确定车辆不存在...
【专利技术属性】
技术研发人员：左思翔，颜波，徐成，张放，李晓飞，张德兆，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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