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本发明提供了一种基于距离变换图的碰撞检测方法及装置，方法包括：根据车辆的技术参数，确定车辆模型；对车辆模型进行近似处理，得到至少两个第一动态圆形；根据车辆的规划路径，确定车辆当前的移动方向；根据移动方向，对车辆模型的四个角点进行近似处理，得...
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