一种应用在机器人手臂上的外转子电机和机器人手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种应用在机器人手臂上的外转子电机和机器人手臂，包括壳体，壳体内定子组，定子组外侧设有转子组，定子组内侧设有与转子组传动连接用于降低转子组转速的减速组。采用这种把减速组内置到外转子电机内部的结构，在实现把转子组的输出转速降低的同时，实现了内部空间的优化，实现了电机的轻薄化，便于应用在对尺寸结构限制要求高的领域，如机器人手臂，关节部位等。

【技术实现步骤摘要】
一种应用在机器人手臂上的外转子电机和机器人手臂
本申请涉及电机制造
，尤其涉及一种应用在机器人手臂上的外转子电机和机器人手臂。
技术介绍
随着IC、半导体、3C产业的飞速发展，现代自动化工厂持续升级，工业机器人将被更广泛地应用在制造业的各个领域，在精密装配领域对机器人的要求越来越高。现有的应用在机器臂上的外转子电机，通常在外转子电机的输出端上连接一个减速箱，以达到降低转送增大扭矩的目的。采用这种在外转子电机输出端增设减速箱的结构，无疑占用了机械臂的空间，不利于对机器人手臂空间的优化利用。
技术实现思路
本专利技术针对上述现有技术存在的机器人手臂上外转子电机体积大，占用空间的问题做出改进，本专利技术要解决的技术问题是提供一种应用在机器人手臂上的外转子电机。为解决上述技术问题，一种应用在机器人手臂上的外转子电机，包括壳体，所述壳体内设有定子组，所述定子组外侧设有转子组，所述定子组内侧设有与所述转子组传动连接用于降低所述转子组转速的减速组，所述减速组包括一端与所述转子组传动连接的行星减速组和传动连接在所述行星减速组上的输出组。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，所述壳体包括上壳体和盖合在所述上壳体上的下壳体，所述下壳体包括第一环形槽和由所述第一环形槽形成的第一安装通孔，所述第一安装通孔内设有减速组。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，所述行星减速组包括太阳齿轮、内齿轮和啮合在太阳齿轮和内齿轮之间的行星齿轮，所述太阳齿轮与所述转子组传动连接；所述输出组包括设置在所述行星齿轮远离所述转子组一端并随所述行星齿轮转动的输出法兰，以及设置在所述行星齿轮靠近所述转子组一端并随所述行星齿轮转动的行星齿轮保持架，所述行星齿轮保持架连接在输出法兰上。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，包括用于固定所述内齿轮的固定机构，所述固定机构包括固定通孔和设置在所述固定通孔内的固定柱，所述固定通孔包括设置在所述内齿轮上的第一半圆和设置在所述第一环形槽上与所述第一半圆形成圆孔用于所述固定柱穿过的第二半圆，所述固定通孔沿所述内齿轮外侧圆周方向均匀分布。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，所述转子组包括磁轭和沿所述磁轭内侧圆周均匀分布的磁铁，所述磁轭上盖合有转子盖，所述转子盖靠近所述上壳体的一端设有第二环型槽34，所述第二环型槽34内设有感应磁铁35；所述定子组包括电机铁芯，所述电机铁芯上设有定子盖；所述磁轭、所述磁铁和所述电机铁芯设置在所述第一环形槽内。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，包括用于定位电机停止位置的定位机构，所述定位机构包括设置在所述定子盖上的定位盘和设置在所述输出法兰上的指针；所述行星齿轮与所述输出法兰和所述行星齿轮保持架422之间设有垫片6。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，所述壳体沿外侧圆周方向设有凸起，所述凸起沿所述壳体轴线方向上设有用于螺钉穿过的第二安装通孔。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，所述第一环形槽上设有用于定位外转子电机转动位置的霍尔线路板。作为上述应用在机器人手臂上的外转子电机的一种改进，包括导线机构，所述导线机构包括设置在所述上壳体和下壳体上的导线通孔和设置在所述导线通孔之间的导线槽。本专利技术针对上述现有技术存在的机器人手臂上外转子电机体积大，占用空间的问题做出改进，本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人手臂。一种机器人手臂，包括上述的应用在机器人手臂上的外转子电机。与现有技术相比，本专利技术具有如下优点：本专利技术提供了一种应用在机器人手臂上的外转子电机，包括壳体，所述壳体内设有定子组和设于所述定子组外侧的转子组，所述定子组内侧设有与所述转子组传动连接并用于降低所述转子组转速的减速组。采用这种把减速组内置到外转子电机内部的结构，在实现把转子组的输出转速降低的同时，实现了内部空间的优化，实现了电机的轻薄化，便于应用在对尺寸结构限制要求高的领域，如机器人手臂，关节部位等。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本申请应用在机器人手臂上的外转子电机的立体图；图2为本申应用在机器人手臂上的外转子电机的爆炸图；图3为本申应用在机器人手臂上的外转子电机的爆炸图；图4为本申应用在机器人手臂上的外转子电机的爆炸图；图5为本申应用在机器人手臂上的外转子电机的剖视图；图6为图5中A处的局部放大图；图7为本申转子组的爆炸图；图8为本申定位机构的示意图；图9为本行星齿轮的立体图。【具体实施方式】为了使本申请所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。由图1-图3所示的应用在机器人手臂上的外转子电机可知道，包括壳体1，所述壳体1内设有定子组2，所述定子组外侧设有转子组3，所述定子组2内侧设有与所述转子组3传动连接用于降低所述转子组3转速的减速组4，所述减速组4包括一端与所述转子组3传动连接的行星减速组41和传动连接在所述行星减速组41上的输出组42。外转子电机在工作过程中，所述定子组2固定不动，通过外部电路改变所述定子组2的磁场，从而驱动所述转子组3环绕所述定子组2转动。所述转子组2输出的转速越大，输出的扭矩就越小，为了得到较大的扭矩，就要降低所述转子组2的输出转速。现有的外转子电机为了达到降低输出转速的目的，采取在所述转子组2的输出端设置减速组的结构，但这种结构，将增大外转子电机的整体尺寸，不利于外转子电机应用在需要对尺寸结构限制要求高的领域。本申请的巧妙地利用了外转子电机的内部空间，把减速组内置到所述定子组2的内侧，在实现降低所述转子组3的输出转速的同时，优化了外转子电机的整体尺寸，实现了外转子电机的轻薄化，满足机器人手臂对尺寸的严格要求。由图1-图3所示的应用在机器人手臂上的外转子电机可知道，进一步的，所述壳体1包括上壳体11和盖合在所述上壳体11上的下壳体12，所述下壳体12包括第一环形槽121和由所述第一环形槽121形成的第一安装通孔122，所述第一安装通孔122内设有减速组4。图中出示了上述外转子电机的一种具体实施方案，由图可知，所述下壳体11的形状为第一环形槽，所述减速组4放置在所述第一环形槽121形成的第一安装通孔122内，所述定子组2和所述转子组3设置在所述第一环形槽121内。采用这种结构，将所述减速组4和所述定子组2及所述转子组3进一步地分开，结构简单而严谨。由图4所示的应用在机器人手臂上的外转子电机可知道，进一步的，所述行星减速组41包括太阳齿轮411、内齿轮413和啮合在太阳齿轮411和内齿轮413之间的行星齿轮412，所述太阳齿轮411与所述转子组3传动连接；所述输出组42包括设置在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用在机器人手臂上的外转子电机，包括壳体(1)，所述壳体(1)内设有定子组(2)，所述定子组外侧设有转子组(3)，其特征在于，所述定子组(2)内侧设有与所述转子组(3)传动连接用于降低所述转子组(3)转速的减速组(4)，所述减速组(4)包括一端与所述转子组(3)传动连接的行星减速组(41)和传动连接在所述行星减速组(41)上的输出组(42)。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用在机器人手臂上的外转子电机，包括壳体(1)，所述壳体(1)内设有定子组(2)，所述定子组外侧设有转子组(3)，其特征在于，所述定子组(2)内侧设有与所述转子组(3)传动连接用于降低所述转子组(3)转速的减速组(4)，所述减速组(4)包括一端与所述转子组(3)传动连接的行星减速组(41)和传动连接在所述行星减速组(41)上的输出组(42)。


2.根据权利要求1所述的应用在机器人手臂上的外转子电机，其特征在于，所述壳体(1)包括上壳体(11)和盖合在所述上壳体(11)上的下壳体(12)，所述下壳体(12)包括第一环形槽(121)和由所述第一环形槽(121)形成的第一安装通孔(122)，所述第一安装通孔(122)内设有减速组(4)。


3.根据权利要求2所述的应用在机器人手臂上的外转子电机，其特征在于，所述行星减速组(41)包括太阳齿轮(411)、内齿轮(413)和啮合在太阳齿轮(411)和内齿轮(413)之间的行星齿轮(412)，所述太阳齿轮(411)与所述转子组(3)传动连接；所述输出组(42)包括设置在所述行星齿轮(412)远离所述转子组(3)一端上并随所述行星齿轮(412)转动的输出法兰(421)，以及设置在所述行星齿轮(412)靠近所述转子组(3)一端上并随所述行星齿轮(412)转动的行星齿轮保持架(422)，所述行星齿轮保持架(422)连接在输出法兰(421)上。


4.根据权利要求3所述的应用在机器人手臂上的外转子电机，其特征在于，包括用于固定所述内齿轮(413)的固定机构(5)，所述固定机构(5)包括固定通孔(51)和设置在所述固定通孔(51)内的固定柱(52)，所述固定通孔(51)包括设置在所述内齿轮(413)上的第一半圆(511)和设置在所述第一环形槽(121)上与所述第一半圆(511)形成圆孔用于所述固定柱(52)穿过的第二半圆(512)，所述固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭安才，刘威力，何衍青，邹冬华，
申请(专利权)人：珠海恒力源机电有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44