堆垛机、取放设备和立体仓库制造技术

本发明专利技术涉及一种堆垛机，包括：地轨和滑动设置于地轨的堆垛模组；堆垛模组包括：滑动设置于地轨上的横移组件、连接横移组件的升降组件、以及安装在升降组件上的取放组件；横移组件包括：滑动设置于地轨上的滑座、连接滑座的横移驱动器、连接滑座的横移编码器、以及安装在滑座上的横移视觉定位器件；横移编码器检测滑座的前进距离；横移视觉定位器件通过图像分析检测滑座与货架的相对位置；升降组件用于带动取放组件升降运动；取放组件用于取放货物。同时，本申请还提供一种取放设备和一种立体仓库。本发明专利技术的有益效果为：利用横移视觉定位器件和横移编码器相互配合，从而判断和修正堆垛模组的横移位置，达到提高堆垛模组的横移精度的目的。

【技术实现步骤摘要】
堆垛机、取放设备和立体仓库
本专利技术涉及立体仓库
，特别是涉及一种堆垛机、一种取放设备、以及一种立体仓库。
技术介绍
传统的仓库需要大量的占地面积以适应大量的货物存放，并且需要大量物流人员对货物进行搬运及管理。为解决占地面积过大及人力投入过多且容易出错的问题，技术人员提出了立体仓库项目，而该项目的存取功能的实现主要由搬运线体及堆垛机完成。货物在堆垛机的帮助下，在搬运线体上的取放点与货架的收纳位之间流转。一般地，传统的堆垛机主要包括：导轨和在导轨上行走的堆垛模组，并且堆垛模组上设置有抓手。在导轨的限制下，堆垛模组往返于搬运线体与货架之间，通过抓手进行货物的取放。而传统的堆垛机中，堆垛模组的横移精度较低，容易出现与货架上的目标收纳位出现水平方向上的错位，导致抓手无法准确地将货物放置到目标收纳位上，降低了货物存取的精度和工作效率。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供一种堆垛机，利用横移视觉定位器件和横移编码器相互配合，从而判断和修正堆垛模组的横移位置，达到提高堆垛模组的横移精度的目的。一种堆垛机，包括：地轨；以及滑动设置于地轨的堆垛模组；堆垛模组包括：滑动设置于地轨上的横移组件、连接横移组件的升降组件、以及安装在升降组件上的取放组件；横移组件包括：滑动设置于地轨上的滑座、连接滑座的横移驱动器、连接滑座的横移编码器、以及安装在滑座上的横移视觉定位器件；横移编码器检测滑座的前进距离；横移视觉定位器件通过图像分析检测滑座与货架的相对位置；升降组件用于带动取放组件升降运动；取放组件用于取放货物。上述堆垛机，堆垛模组滑动设置在地轨上，可沿地轨的设置方向前后移动。在堆垛模组中设有横移组件、升降组件、以及取放组件。横移组件用于带动升降组件移动至预设的位置，例如搬运线体的取放料点以及货架上指定的收纳位。升降组件用于带动取放组件升降运动，使得取放组件移动至预设的位置，例如搬运线体的取放料点的取放高度以及货架上指定的收纳位的高度。取放组件用于抓取和放置货物。在横移组件带动堆垛模组沿地轨滑动的过程中，横移编码器检测滑座的前进距离，以初步判断堆垛组件的当前位置，同时，横移视觉定位器件通过图像分析检测滑座与货架的相对位置，从而判断和修正堆垛模组的横移位置，提高堆垛模组的移动精度，降低堆垛模组与货架上的目标收纳位出现水平方向上的错位的概率，使得堆垛模组可以准确地将货物放置到目标收纳位上，提高货物存取的精度和工作效率。通过上述设计，利用横移视觉定位器件和横移编码器相互配合，从而判断和修正堆垛模组的横移位置，达到提高堆垛模组的横移精度的目的。在其中一个实施例中，地轨为H型钢结构，包括第一水平部、设于第一水平部上方并与第一水平部平行的第二水平部、以及连接于第一水平部和第二水平部之间的支撑部；滑座设有在第二水平部顶面滚动的横移轮；横移轮连接横移驱动器；滑座还设有在支撑部侧面滚动的限位轮；限位轮为多个且成对分布在支撑部的相对两侧。工作时，横移驱动器带动横移轮滚动，使得滑座可以在H型钢结构的地轨的第二水平部的顶面上行走。而成对分布于地轨的支撑部的相对两侧的限位轮可以对滑座的移动进行导向，并且利用限位轮夹设地轨的支撑部的设置，可以起到防侧翻的作用。在其中一个实施例中，滑座还设有在第二水平部底面滚动的防侧翻轮。基于地轨的H型钢结构设置，利用在地轨的第二水平部的底面滚动的防侧翻轮，进一步强化防侧翻功能。在其中一个实施例中，升降组件包括：安装在滑座上的立柱、滑动连接在立柱上的升降台、连接升降台的升降驱动器、以及连接升降台的升降编码器；升降驱动器带动升降台在立柱上升降运动；升降台连接取放组件。升降驱动器带动升降台在立柱上升降运动，并且通过升降编码器检测升降台的升降距离，从而检测出升降台的高度位置。在其中一个实施例中，取放组件包括：安装在升降组件上的底座、滑动设置在底座上的插板、连接插板的取放驱动器、以及连接插板的取放编码器；插板用于承载货物。取放驱动器带动插板移动，使得插板可以伸入到货架的收纳位中，而取放编码器用于检测插板的伸出方向和位置。在其中一个实施例中，底座设有供插板活动的滑槽；取放组件还包括：位于滑槽内侧的第一传感器和位于底座外侧的第二传感器；第一传感器用于检测插板是否为空载；第二传感器用于检测底座所相对的货架的收纳位是否为空置。通过第一传感器和第二传感器可以提高取放组件的动作可靠性，避免出现空载和与货架上已有的货物发生冲撞。在其中一个实施例中，堆垛机还包括：滑动连接堆垛模组的导轨；导轨滑动连接在升降组件的顶部。导轨用于对堆垛模组的横移轨迹进行导正，提高堆垛组件横移的精确性。在其中一个实施例中，堆垛机还包括：滑动连接堆垛模组的安全触滑线；安全触滑线滑动连接在升降组件的顶部，且安全触滑线分别电连接横移组件、升降组件、以及取放组件。安全触滑线可以实现堆垛模组在无拖链走线的情况下的通电导通。同时，本申请还提供一种取放设备。一种取放设备，包括上述任一实施例的堆垛机，还包括：搬运线体；搬运线体相邻于堆垛机设置。上述取放设备，搬运线体用于将货物在入仓口、出仓口、以及货架的取放料点三者之间的流转。堆垛机用于实现货物在货架与货架的取放料点之间的货物转移。堆垛模组滑动设置在地轨上，可沿地轨的设置方向前后移动。在堆垛模组中设有横移组件、升降组件、以及取放组件。横移组件用于带动升降组件移动至预设的位置，例如搬运线体的取放料点以及货架上指定的收纳位。升降组件用于带动取放组件升降运动，使得取放组件移动至预设的位置，例如搬运线体的取放料点的取放高度以及货架上指定的收纳位的高度。取放组件用于抓取和放置货物。在横移组件带动堆垛模组沿地轨滑动的过程中，横移编码器检测滑座的前进距离，以初步判断堆垛组件的当前位置，同时，横移视觉定位器件通过图像分析检测滑座与货架的相对位置，从而判断和修正堆垛模组的横移位置，提高堆垛模组的移动精度，降低堆垛模组与货架上的目标收纳位出现水平方向上的错位的概率，使得堆垛模组可以准确地将货物放置到目标收纳位上，提高货物存取的精度和工作效率。通过上述设计，利用横移视觉定位器件和横移编码器相互配合，从而判断和修正堆垛模组的横移位置，达到提高堆垛模组的横移精度的目的。同时，本申请还提供一种立体仓库。一种立体仓库，包括上述的取放设备，还包括：货架；货架相邻堆垛机设置。上述立体仓库，货架用于存放货物，而取放设备用于实现货物的流转。堆垛模组滑动设置在地轨上，可沿地轨的设置方向前后移动。在堆垛模组中设有横移组件、升降组件、以及取放组件。横移组件用于带动升降组件移动至预设的位置，例如搬运线体的取放料点以及货架上指定的收纳位。升降组件用于带动取放组件升降运动，使得取放组件移动至预设的位置，例如搬运线体的取放料点的取放高度以及货架上指定的收纳位的高度。取放组件用于抓取和放置货物。在横移组件带动堆垛模组沿地轨滑动的过程中，横移编码器检测滑座的前进距离，以初步判断堆垛组件的当前位置，同时，横移视觉定位器件通过图像分析检测滑座与货架的相对位置，从而判断和修正堆垛模组的横本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛机，其特征在于，包括：/n地轨；以及/n滑动设置于所述地轨的堆垛模组；所述堆垛模组包括：滑动设置于所述地轨上的横移组件、连接所述横移组件的升降组件、以及安装在所述升降组件上的取放组件；所述横移组件包括：滑动设置于所述地轨上的滑座、连接所述滑座的横移驱动器、连接所述滑座的横移编码器、以及安装在所述滑座上的横移视觉定位器件；所述横移编码器检测所述滑座的前进距离；所述横移视觉定位器件通过图像分析检测所述滑座与货架的相对位置；所述升降组件用于带动取放组件升降运动；所述取放组件用于取放货物。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机，其特征在于，包括：
地轨；以及
滑动设置于所述地轨的堆垛模组；所述堆垛模组包括：滑动设置于所述地轨上的横移组件、连接所述横移组件的升降组件、以及安装在所述升降组件上的取放组件；所述横移组件包括：滑动设置于所述地轨上的滑座、连接所述滑座的横移驱动器、连接所述滑座的横移编码器、以及安装在所述滑座上的横移视觉定位器件；所述横移编码器检测所述滑座的前进距离；所述横移视觉定位器件通过图像分析检测所述滑座与货架的相对位置；所述升降组件用于带动取放组件升降运动；所述取放组件用于取放货物。


2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述地轨为H型钢结构，包括第一水平部、设于第一水平部上方并与第一水平部平行的第二水平部、以及连接于第一水平部和第二水平部之间的支撑部；所述滑座设有在所述第二水平部顶面滚动的横移轮；所述横移轮连接所述横移驱动器；所述滑座还设有在所述支撑部侧面滚动的限位轮；所述限位轮为多个且成对分布在所述支撑部的相对两侧。


3.根据权利要求2所述的堆垛机，其特征在于，所述滑座还设有在所述第二水平部底面滚动的防侧翻轮。


4.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述升降组件包括：安装在所述滑座上的立柱、滑动连接在所述立柱上的升降台、连接所述升降台的升降驱动器、以及连接所述升降台的升降编码器；所述升降驱动器带动...

【专利技术属性】
技术研发人员：周道洪，陈勇军，钟大亮，黄林，余连泰，
申请(专利权)人：广东天机工业智能系统有限公司，广东长盈精密技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44