港口转运车辆及其控制方法技术

本发明专利技术公开一种港口转运车辆及其控制方法，港口转运车辆包括：车架；多个车轮，安装在所述车架上，所述车轮包括轮体和用于使所述轮体相对所述车架偏转的第一电机，至少一个所述车轮为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体驱动连接的第二电机，所述第二电机用于驱动所述轮体转动；电池，与所述第一电机和所述第二电机电连接；和整车控制器，与所述第一电机和所述第二电机信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体偏转和控制第二电机驱动轮体转动。

【技术实现步骤摘要】
港口转运车辆及其控制方法
本专利技术涉及港口机械
，特别涉及一种港口转运车辆及其控制方法。
技术介绍
作为进出口贸易前端的港口，集装箱吞吐业务量大，在集装箱的运输过程中港口转运车辆发挥了重要作用。现有技术的港口转运车辆多采用传统的转向驱动通桥、传动轴、外置驱动电机组成的驱动系统。传统的驱动系统存在结构复杂、传动部件多、布置杂乱、传输效率较低等问题。由于受传统驱动系统的结构限制，现有技术的港口转运车辆一般采用前轮转向或者后轮转向，转向模式单一，车辆转弯不够灵活。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可以实现多种转向模式的港口转运车辆及其控制方法。本专利技术第一方面公开一种港口转运车辆，包括：车架；多个车轮，安装在所述车架上，所述车轮包括轮体和用于使所述轮体相对所述车架偏转的第一电机，至少一个所述车轮为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体驱动连接的第二电机，所述第二电机用于驱动所述轮体转动；电池，与所述第一电机和所述第二电机电连接；和整车控制器，与所述第一电机和所述第二电机信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体偏转和控制第二电机驱动轮体转动。在一些实施例中，各所述车轮还包括用于检测轮体的偏转角度的角度检测装置，所述角度检测装置与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述角度检测装置的检测结果控制所述第一电机以对所述车轮的轮体的偏转角度进行调控。在一些实施例中，所述驱动轮还包括用于检测轮体的转速的转速检测装置，所述转速检测装置与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述转速检测装置的检测结果控制所述第二电机以对所述驱动轮的轮体的转速进行调控。在一些实施例中，各所述车轮还包括用于检测轮体的负载压力的压力检测装置，所述压力检测装置与所述整车控制装置信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述压力检测装置的检测结果控制所述第二电机以对所述驱动轮的轮体的转速进行调控。在一些实施例中，所述驱动轮还包括用于控制所述第二电机的输入转矩的电机控制器，所述整车控制器通过所述电机控制器与所述第二电机信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述压力检测装置的检测结果控制所述第二电机的输出转矩。在一些实施例中，所述车轮还包括用于对所述第二电机进行冷却的冷却装置和用于检测所述第二电机的温度的温度检测装置，所述温度检测装置和所述冷却装置与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为根据所述温度检测装置的检测结果控制所述冷却装置对所述第二电机进行冷却。在一些实施例中，所述驱动轮包括两个轮体和两个第二电机，所述两个第二电机分别对应与所述两个轮体驱动连接。在一些实施例中，包括四个所述车轮，所述四个车轮中的两个安装于所述车架的前侧，另外两个安装于所述车架的后侧，所述四个车轮中的两个为驱动轮，所述两个驱动轮位于所述四个车轮围成的四边形的对角线上。在一些实施例中，所述四个车轮包括两个驱动轮和两个制动轮，所述制动轮包括轮体和与用于对所述轮体制动的制动机构，所述制动机构与所述整车控制器信号连接，所述整车控制器被配置为信号控制所述制动机构对轮体制动。本专利技术第二方面公开一种任一所述的港口转运车辆的控制方法，包括：向所述整车控制器输入目标转向信息；利用所述整车控制器，根据输入的所述目标转向信息计算各车轮的轮体的目标偏转角度和驱动轮的轮体的目标转速；利用所述整车控制器根据目标偏转角度控制各所述第一电机驱动相应的轮体偏转和根据目标转速控制第二电机驱动相应的轮体转动。在一些实施例中，输入的所述目标转向信息包括：转向模式；某一车轮的轮体的偏转角度；和车架相对转动中心的转速或某一车轮的轮体的转速。在一些实施例中，利用所述整车控制器根据目标偏转角度控制各所述第一电机驱动相应的轮体偏转包括：检测各车轮的轮体的实际偏转角度；计算各轮体的实际偏转角度和目标偏转角度的第一差值，根据所述第一差值控制第一电机的转动，以将所述实际偏转角度调节至与所述目标偏转角度相同。在一些实施例中，利用所述整车控制器根据目标转速控制各所述第二电机驱动相应的轮体转动包括：检测驱动轮的轮体的实际转速；计算驱动轮的轮体的实际转速和目标转速的第二差值，根据所述第二差值控制第二电机的转动，以将所述实际转速调节至与所述目标转速相同。在一些实施例中，根据所述第二差值控制第二电机的转动包括：检测各车轮的负载压力，根据检测结果计算驱动轮的摩擦阻力矩和确定将所述实际转速调节至所述目标转速的时间或加速度；根据确定的所述时间或加速度计算和调节第二电机的输出转矩。基于本专利技术提供的港口转运车辆，通过设置每个车轮均包括由电池供电的用于偏转轮体的第一电机和设置由第二电机驱动轮体转动的驱动轮，整车控制器可以灵活方便地控制各车轮的轮体的偏转角度以及控制驱动轮的轮体的转速，从而可以实现港口转运车辆多种模式的转向，同时，由于设置轮边驱动，减少了传统结构的驱动桥的设置，简化了车辆结构。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例的港口转运车辆的结构示意图；图2为另一实施例的港口转运车辆的控制系统结构示意图；图3为本专利技术又一实施例的港口转运车辆的控制逻辑流程图；。图4为本专利技术又一实施例的港口转运车辆的八字转向模式的结构示意图；图5为本专利技术又一实施例的港口转运车辆的半八字转向模式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种港口转运车辆，其特征在于，包括：/n车架(1)；/n多个车轮(2)，安装在所述车架(1)上，所述车轮(2)包括轮体(21)和用于使所述轮体(21)相对所述车架(1)偏转的第一电机，至少一个所述车轮(2)为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体(21)驱动连接的第二电机(222)，所述第二电机(222)用于驱动所述轮体(21)转动；/n电池(3)，与所述第一电机和所述第二电机(222)电连接；和/n整车控制器(4)，与所述第一电机和所述第二电机(222)信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体(21)偏转和控制第二电机(222)驱动轮体(21)转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种港口转运车辆，其特征在于，包括：
车架(1)；
多个车轮(2)，安装在所述车架(1)上，所述车轮(2)包括轮体(21)和用于使所述轮体(21)相对所述车架(1)偏转的第一电机，至少一个所述车轮(2)为驱动轮，所述驱动轮包括与轮体(21)驱动连接的第二电机(222)，所述第二电机(222)用于驱动所述轮体(21)转动；
电池(3)，与所述第一电机和所述第二电机(222)电连接；和
整车控制器(4)，与所述第一电机和所述第二电机(222)信号连接，被配置为控制各所述第一电机驱动轮体(21)偏转和控制第二电机(222)驱动轮体(21)转动。


2.如权利要求1所述的港口转运车辆，其特征在于，各所述车轮(2)还包括用于检测轮体(21)的偏转角度的角度检测装置(51)，所述角度检测装置(51)与所述整车控制器(4)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述角度检测装置(51)的检测结果控制所述第一电机以对所述车轮(2)的轮体(21)的偏转角度进行调控。


3.如权利要求1所述的港口转运车辆，其特征在于，所述驱动轮还包括用于检测轮体(21)的转速的转速检测装置(52)，所述转速检测装置(52)与所述整车控制器(4)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述转速检测装置(52)的检测结果控制所述第二电机(222)以对所述驱动轮的轮体(21)的转速进行调控。


4.如权利要求3所述的港口转运车辆，其特征在于，各所述车轮(2)还包括用于检测轮体(21)的负载压力的压力检测装置(53)，所述压力检测装置(53)与所述整车控制装置信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述压力检测装置(53)的检测结果控制所述第二电机(222)以对所述驱动轮的轮体(21)的转速进行调控。


5.如权利要求4所述的港口转运车辆，其特征在于，所述驱动轮还包括用于控制所述第二电机(222)的输入转矩的电机控制器(224)，所述整车控制器(4)通过所述电机控制器(224)与所述第二电机(222)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述压力检测装置(53)的检测结果控制所述第二电机(222)的输出转矩。


6.如权利要求1至5任一所述的港口转运车辆，其特征在于，所述车轮(2)还包括用于对所述第二电机(222)进行冷却的冷却装置和用于检测所述第二电机(222)的温度的温度检测装置，所述温度检测装置和所述冷却装置与所述整车控制器(4)信号连接，所述整车控制器(4)被配置为根据所述温度检测装置的检测结果控制所述冷却装置对所述第二电机(222)进行冷却。


7.如权利要求1至5任一所述的港口转运车辆，其特征在于，所述驱动轮包括两个轮体(21)和两个第二电机(222)，所述两个第...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾体锋，刘西超，王伟，张强，岳泰宇，刘继权，孟海滨，宋健，李洋，郑晓雯，程猛，
申请(专利权)人：徐州徐工铁路装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32