自适应弯曲手爪和捕获设备制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应弯曲手爪和捕获设备。所述自适应弯曲手爪包括第一组件和第二组件，所述第一组件包括通过第一转动副连接的两第一元件；所述第二组件包括通过第二转动副连接的两第二元件；所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接；所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述第一元件的面夹角θ

【技术实现步骤摘要】
自适应弯曲手爪和捕获设备
本专利技术涉及抓取
，特别涉及一种自适应弯曲手爪和捕获设备。
技术介绍
目前，工业上使用的刚性抓取臂一般通过驱动若干刚性的手爪收拢，从而形成抓取的动作，该种抓取方式由于刚性手爪不可变形，不能很好的与抓取物相适配。而现有的欠驱动自适应手爪虽然可以依据被抓取物的外形进行适应弯曲，但是其进行自适应的弯曲驱动和部件均较复杂，成本较高，适用范围不广。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种自适应弯曲手爪，旨在解决现有自适应捕获结构复杂且成本高的问题，且本专利技术的自适应弯曲手爪能够自适应抓取且可超360度以上包络缠绕可变直径目标的目的。为实现上述目的，本专利技术公开的自适应弯曲手爪包括：第一组件，所述第一组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ1；和，第二组件，所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ2；所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应弯曲手爪，其特征在于，所述自适应弯曲手爪包括：/n第一组件，所述第一组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ

【技术特征摘要】
1.一种自适应弯曲手爪，其特征在于，所述自适应弯曲手爪包括：
第一组件，所述第一组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ1；和；
第二组件，所述第二组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第二元件的面夹角为θ2；
所述第二组件位于所述第一转动副的延伸下游，所述第一元件与第二元件相对应转动连接，以使所述面夹角θ1和面夹角θ2变化趋势相同；
所述第一组件具有在所述第一转动副上远离第二组件的第一端部，所述第二组件具有在所述第一转动副上远离所述第一组件的第二端部；所述第一端部与第二端部的距离随两所述面夹角θ1的增大而减小；当所述面夹角θ1不为0时，所述面夹角θ1大于或小于面夹角θ2。


2.如权利要求1所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，所述面夹角θ1等于0时，面夹角θ2等于0。


3.如权利要求2所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，所述第一元件包括第一侧边和与之相邻的第一对接边，两所述第一侧边通过所述第一转动副连接，所述第二元件包括第二侧边和与之相邻的第二对接边，两所述第二侧边通过所述第二转动副连接，所述第一对接边与所述第二对接边转动连接；
所述第一侧边与第一对接边形成的夹角为α1，所述第二侧边与第二对接边形成的夹角为α2，两所述第一元件的α1相等，两所述第二元件的α2也相等。


4.如权利要求3所述的自适应弯曲手爪，其特征在于，两所述第一元件的α1之和大于等于180°，两所述第二元...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔文超，李胜全，邓豪，徐文君，王超，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44