反向弯曲臂和S型弯钩制造技术

本发明专利技术公开一种反向弯曲臂和S型弯钩，其中，反向弯曲臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括第一部件和第二部件，第一部件的底边与第二部件的底边转动连接；所有折合模块依次排列，任意相邻两个第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个第二部件的侧边转动连接，反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在第一段中，折合模块的开口位于第一段的弯曲外侧；反向弯曲臂在折合模块张开状态下的曲率，大于反向弯曲臂在折合模块闭合状态下的曲率。本发明专利技术技术方案的自适应折叠臂可单驱动件驱动，能够自适应目标物尺寸，且对目标夹持稳定可靠，可以通过各种曲率组合形成空间任意光滑曲线，比如形成S型弯钩实现对拉钩功能，甚至完成闭合。

【技术实现步骤摘要】
反向弯曲臂和S型弯钩
本专利技术涉及捕捉领域，特别涉及一种反向弯曲臂和S型弯钩。
技术介绍
目前，工业上使用的抓取用刚性机械臂通常采用多个刚性爪配合对目标物实现夹持抓取，该刚性机械臂结构其刚性爪不能形变，因此对目标物的适应性差。而欠驱动机械臂虽然可以适应目标物的外形，但是其自身结构复杂，成本较高限制了其应用。而现有的柔性臂虽对目标物的适应性好，但是其抓捕力度小，难以抓取重物。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种反向弯曲臂，旨在提供一种对目标物适应性能好，且对目标夹持稳定可靠的自适应折叠臂。为实现上述目的，本专利技术提出的反向弯曲臂，包括：两个或两个以上折合模块，所述折合模块包括第一部件和第二部件，所述第一部件的底边与所述第二部件的底边转动连接；所有所述折合模块依次排列，任意相邻两个所述第一部件的侧边转动连接，任意相邻两个所述第二部件的侧边转动连接，所述反向弯曲臂的第一段弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第一段中，所述折合模块的开口位于所述第一段的弯曲外侧；所述反向弯曲臂在所述折合模块张开状态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种反向弯曲臂，其特征在于，包括：/n两个或两个以上折合模块(200)，所述折合模块(200)包括第一部件(215)和第二部件(216)，所述第一部件(215)的底边(213)与所述第二部件(216)的底边(213)转动连接；/n所有所述折合模块(200)依次排列，任意相邻两个所述第一部件(215)的侧边(214)转动连接，任意相邻两个所述第二部件(216)的侧边(214)转动连接，所述反向弯曲臂(100)的第一段(150)弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第一段(150)中，所述折合模块(200)的开口位于所述第一段(150)的弯曲外侧(120)；/n所述反向弯曲臂(100)在所述折合模块(20...

【技术特征摘要】
1.一种反向弯曲臂，其特征在于，包括：
两个或两个以上折合模块(200)，所述折合模块(200)包括第一部件(215)和第二部件(216)，所述第一部件(215)的底边(213)与所述第二部件(216)的底边(213)转动连接；
所有所述折合模块(200)依次排列，任意相邻两个所述第一部件(215)的侧边(214)转动连接，任意相邻两个所述第二部件(216)的侧边(214)转动连接，所述反向弯曲臂(100)的第一段(150)弯曲呈钩型或螺旋型，在所述第一段(150)中，所述折合模块(200)的开口位于所述第一段(150)的弯曲外侧(120)；
所述反向弯曲臂(100)在所述折合模块(200)张开状态下的曲率，大于所述反向弯曲臂(100)在所述折合模块(200)闭合状态下的曲率。


2.如权利要求1所述的反向弯曲臂，其特征在于，所述折合模块(200)中第一部件(215)与第二部件(216)绕开合轴线转动，任意两个相邻所述折合模块(200)的所述开合轴线的夹角α小于180度。


3.如权利要求1所述的反向弯曲臂，其特征在于，在所述第一段(150)中，除所述第一段(150)首端(130)和尾端(140)的第一部件(215)外，其余所述第一部件(215)位于所述折合模块(200)开口处的顶边(212)大于所述底边(213)的长度。


4.如权利要求1所述的反向弯曲臂，其特征在于，所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上曲率逐渐增大；或者，
所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上曲率逐渐减小；或者，
所述第一段(150)沿首端(130)至尾端(140)方向上曲率不变。...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓豪，张爱东，孔文超，赖宇锋，王超，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44