基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术属于机器人控制领域，尤其涉及一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人。它解决了现有机器人不能自主转向关键位置进行动作展示或转向用户与人互动的问题，具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点，其技术方案为：一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，包括获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人
本专利技术属于机器人控制领域，尤其涉及一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法、系统及机器人。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。现有仿生机器人能够模拟宠物的部分行为，如坐下、伸手、撒娇等，但专利技术人发现，由于缺乏对周围环境图像的处理或是图像处理速度慢，造成很少对看到的周围环境做出反应或反应速度慢的问题，比如识别固定颜色的标志、看着用户和其他人的方向做出反馈、追逐移动中的物体等。
技术实现思路
为了解决上述现有机器人不能自主转向关键位置进行动作展示或转向用户与人互动的问题，本专利技术的第一个方面提供一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其具有机器人的智能性高且仿生效果逼真的优点。为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，包括：获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，包括：/n获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；/n若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；/n根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人周围环境视频，从各帧图像中分别提取至少一个感兴趣特征点，以作为预选兴奋点；
若提取到的预选兴奋点仅且只有一个，则直接作为兴奋点；若提取到的预选兴奋点至少为两个，则按照预设特征点优先级顺序，筛选优先级最高的预选兴奋点作为兴奋点；
根据兴奋点的运动状态，控制机器人进行相匹配动作。


2.如权利要求1所述的基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，若兴奋点为运动状态，则控制机器人追逐兴奋点直至兴奋点停止移动。


3.如权利要求1所述的基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，若兴奋点为静止状态，则根据机器人与兴奋点的距离来控制机器人是否向兴奋点方向移动。


4.如权利要求3所述的基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，检测机器人与兴奋点之间的距离，判断兴奋点距离机器人超过预设阈值，若是，则控制机器人向兴奋点方向移动直至接近兴奋点；否则判断兴奋点至机器人中心连线的水平投影与机器人水平中轴线之间的夹角是否不超过预设角度，若是，则控制机器人转动头部至面向兴奋点，否则控制机器人原地转动身体和头部直至面向兴奋点。


5.如权利要求1所述的基于视觉兴奋点的机器人控制方法，其特征在于，所述感兴趣特征点为感兴趣的颜色区域特征点、已记录用户的人脸特征点或运动物体特征点。


6.一种基于视觉兴奋点的机器人控制系统，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：范永，武曌晗，张辰，谢爱珍，陈彬，
申请(专利权)人：山东交通学院，山东优宝特智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37