【技术实现步骤摘要】
一种安防机器人的任务分割与协同方法
本专利技术主要涉及到机器人
，特指一种安防机器人的任务分割与协同方法。
技术介绍
机器人技术作为一门多领域交叉学科，其兴起是科学技术复合发展的结果。在工业、医疗、勘探等应用领域，以及水下、外太空等危险环境中，机器人正逐步替代人类完成工作。机器人技术推动了社会经济，这是生产力发展的必然结果，也是人类延伸自我能力的必然需求。研制机器人的最初的目的是为了帮助人类摆脱繁重又重复的劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业。因此，机器人最早在汽车制造业和核工业领域中得到广泛应用。但是，随着机器人技术不断地发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，已经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚至到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。从机器人用途来讲，可以分为三大类：工业机器人、服务机器人和特种机器人。工业机器人主要应用于工厂流水线当中，例如，大型机械臂可以辅助工人完成车辆的装配，搬运机器人可以负责货物的装卸和运载。服务机器人与人的日常生活息息相关，例如餐厅服务员...
【技术保护点】
1.一种安防机器人的任务分割与协同方法，其特征在于，首先针对安防机器人的任务进行分割，依据各个任务的优先级建立包容式的任务协同模型；当高级任务被触发时，自动抢占低级任务对机器人实施控制，高级任务暂停或终止时，低级任务能够重新激活。/n
【技术特征摘要】
1.一种安防机器人的任务分割与协同方法，其特征在于，首先针对安防机器人的任务进行分割，依据各个任务的优先级建立包容式的任务协同模型；当高级任务被触发时，自动抢占低级任务对机器人实施控制，高级任务暂停或终止时，低级任务能够重新激活。
2.根据权利要求1所述的安防机器人的任务分割与协同方法，其特征在于，通过一消除模块与替换模块来协调高级任务与低级任务的控制输出。
3.根据权利要求1或2所述的安防机器人的任务分割与协同方法，其特征在于，将任务被分割为以下五种任务，每个任务占据一层，低层任务的优先级小于高层任务：
第0层：机器人的自我保护任务，当有目标接近机器人，避让目标；
第1层：带有避障功能的随机漫游移动任务；
第2层：机器人可以探索空闲区域，主动向空闲区域移动的任务；
第3层：机器人通过预先建立的地图在指定的目标点之间导航，完成巡逻任务；
第4层：机器人检测可疑目标，跟踪可疑目标并发出警报的追逐任务；
第5层：在远程终端上监视机器人看到的图像，并且可以手动指定可疑目标，手动控制机器人移动的人工操作任务。
4.根据权利要求3所述的安防机器人的任务分割与协同方法，其特征在于，在第0层中，“感知”模块是机器人视觉传感器的驱动模块，感知周围环境的RGB-D信息，即带有深度信息的彩色图像，“感知”模块分别发出两个消息，包括深度图像消息和彩色图像消息，“避让”模块接收深度图像消息，判断周围障碍物与机器人的距离，如果距离小于设定的阈值，机器人向相反的方向逃离，发出前进消息给“速度平滑模块”，将前进的速度信号平滑处理，然后发给“底盘”驱动，控制机器人移动。
5.根据权利要求3所述的安防机器人的任务分割与协同方法，其特征在于，在第1层中，“碰撞检测”模块是碰撞传感器的驱动，它可以感受碰撞信息，在发现碰撞时发送碰撞消息，“漫游”模块发送随机速度的前进消息，“避障漫游”模块融合这两个消息计算出最终的前进消息，为了与第0层任务的前进消息协调，通过一个插入到第0层当中的替代模块，当第一层任务存在前进消息输出时，替换第0层“避让”模块的输出，赋予机器人执行更高级任务的能力，使机器人执行带有避障的随机漫游任务...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐玉华，易伟，李明龙，蔡中轩，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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