一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法，包括如下步骤，S1.1，搭建机械臂的运动学模型；S1.2，重构动力学模型的重力项；S1.3，无负载静态位置采样；S1.4，安装各个工具后分别进行静态位置采样；S1.5，分别计算各个工具待标定的参数值；S1.6，分别计算各个工具的质量和质心；S2.1，计算当前安装的工具对法兰施加的力；S2.2，补偿工具重力。本发明专利技术提供的一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法，减少操作步骤，提升效率和重力补偿的性能。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法
本专利技术涉及机器人
，具体地说，涉及一种机械臂的重力补偿方法。
技术介绍
随着机械臂制造工业和传感器工业的逐步发展，机械臂不再仅仅服务于生产流水线，也开始慢慢进入生活中的各个领域。传统的工业机械臂需要设置安全范围，在运行时严格禁止人员进入其工作区域，以防止人员受伤。然而大部分生活中的应用场景在设定安全范围时会有诸多不便，在人机协同操作时效率也不高。为使人和机器的工作空间不再割裂，从而做到真正高效率高精度的人机协同操作，人们专利技术出了协作型机械臂。协作型机械臂具有感知接触力的能力，能对人体和机械臂的物理接触做出反应，因此允许操作人员和机械臂共享工作空间。协作型机械臂的出现大大扩展了机械臂在家庭陪护、教育娱乐、健康医疗、高端制造业等行业的应用，利用机械臂高效、高精度、高稳定性的特点来改善生活的各个方面。零力控制技术指的是在拖动示教的过程中，机械臂能很好的顺应外力进行运动，仿佛不受机械臂本身重力影响。这种技术降低了拖动示教的劳动强度，增加了人在控制机械臂时的流畅性。为了使机械臂在夹持了末端工具的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法，其特征在于，包括如下步骤，/nS1.1，搭建机械臂的运动学模型；/nS1.2，重构动力学模型的重力项；/nS1.3，无负载静态位置采样；/nS1.4，安装各个工具后分别进行静态位置采样；/nS1.5，分别计算各个工具待标定的参数值；/nS1.6，分别计算各个工具的质量和质心；/nS2.1，计算当前安装的工具对法兰施加的力；/nS2.2，补偿工具重力。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法，其特征在于，包括如下步骤，
S1.1，搭建机械臂的运动学模型；
S1.2，重构动力学模型的重力项；
S1.3，无负载静态位置采样；
S1.4，安装各个工具后分别进行静态位置采样；
S1.5，分别计算各个工具待标定的参数值；
S1.6，分别计算各个工具的质量和质心；
S2.1，计算当前安装的工具对法兰施加的力；
S2.2，补偿工具重力。


2.如权利要求1所述的机械臂的多负载自适应重力补偿方法，其特征在于，S1.1步骤中，使用标准D-H法构建机械臂关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：甘博涵，许靖，乔天，文理为，杜思傲，董旭亮，荣健，
申请(专利权)人：甘博涵，
类型：发明
国别省市：广东;44