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本发明公开了一种机械臂的多负载自适应重力补偿方法，包括如下步骤，S1.1，搭建机械臂的运动学模型；S1.2，重构动力学模型的重力项；S1.3，无负载静态位置采样；S1.4，安装各个工具后分别进行静态位置采样；S1.5，分别计算各个工具待标定...
该专利属于甘博涵所有，仅供学习研究参考，未经过甘博涵授权不得商用。

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